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公开(公告)号：CN103842228B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201180073980.2
申请日：2011-10-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 松原利之
IPC: B60W30/08
CPC classification number: B60W30/08 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/0956 , B62D6/002 , B62D6/04 , B62D15/0265 , G08G1/16 , G08G1/165
Abstract: 本发明的课题为，在车辆的驾驶辅助系统中，通过驾驶辅助的实施来回避本车辆与其他的立体物发生的冲突的状况。本发明为了解决该课题，提供了一种如下的车辆的驾驶辅助系统，其在本车辆的前进道路上存在有能够成为障碍物的立体物的情况下，通过对本车辆的动量进行变更而求出能够行驶的多个一次路径，且在该多个路径中确定能够回避立体物的回避路线，并且以使本车辆沿着所确定的回避路线进行行驶的方式对本车辆的动量进行变更，其中，在所述多个一次路径中不存在回避路线的情况下，在该一次路径的中途设定分支点，并且通过在该分支点处对本车辆的动量进行再次变更来求出本车辆能够行驶的多个二次路径，且从该多个二次路径中选择回避路线。
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公开(公告)号：CN102334151B
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201080009429.7
申请日：2010-02-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G01C21/34 , G01C21/3685 , G05D1/0212 , G08G1/16 , G08G1/166
Abstract: 本发明提供一种生成车辆的移动轨迹的移动轨迹生成装置(1)，其特征在于，具备：行驶环境识别单元(10、11、21)，其对行驶环境进行识别；移动方案生成单元(22)，其根据由行驶环境识别单元识别出的行驶环境，来生成与在道路区域内的取位相关的移动方案；提示单元(12、23、27)，其向乘员提示移动方案的设定信息；设定单元(12、28)，其接受乘员根据由提示单元提示的移动方案的设定信息而实施的、用于设定移动方案的操作；移动轨迹生成单元(29)，其根据由设定单元设定的移动方案而生成移动轨迹。
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公开(公告)号：CN103842229A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201180073981.7
申请日：2011-10-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 松原利之
CPC classification number: B62D6/002 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W30/0956 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G08G1/165 , B60W2520/105 , B60W2520/125 , B60W2520/28 , B60W2540/10 , B60W2540/12 , B60W2540/18 , B60W2550/10 , B60W2710/182 , B60W2710/202
Abstract: 本发明的课题为，在车辆的驾驶辅助系统中，通过驾驶辅助的实施来回避本车辆与其他的立体物发生的冲突的状况。本发明为了解决该课题，提供了一种如下的车辆的驾驶辅助系统，其在本车辆的前进道路上存在有能够成为障碍物的立体物的情况下，通过对本车辆的动量进行变更而求出能够行驶的多个一次路径，且从该多个一次路径中对能够回避立体物的回避路线进行确定，并且以使本车辆沿着所确定的回避路线而行驶的方式对本车辆的动量进行变更，其中，在所述多个一次路径中不存在能够回避立体物的路径的情况下，通过在从这些路径中所选择的路径的中途对本车辆的动量进行再次变更从而回避立体物。
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公开(公告)号：CN103842228A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201180073980.2
申请日：2011-10-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 松原利之
IPC: B60W30/08
CPC classification number: B60W30/08 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/0956 , B62D6/002 , B62D6/04 , B62D15/0265 , G08G1/16 , G08G1/165 , B60W2050/143 , B60W2050/146 , B60W2520/125 , B60W2550/10 , B60W2710/182 , B60W2710/207
Abstract: 本发明的课题为，在车辆的驾驶辅助系统中，通过驾驶辅助的实施来回避本车辆与其他的立体物发生的冲突的状况。本发明为了解决该课题，提供了一种如下的车辆的驾驶辅助系统，其在本车辆的前进道路上存在有能够成为障碍物的立体物的情况下，通过对本车辆的动量进行变更而求出能够行驶的多个一次路径，且在该多个路径中确定能够回避立体物的回避路线，并且以使本车辆沿着所确定的回避路线进行行驶的方式对本车辆的动量进行变更，其中，在所述多个一次路径中不存在回避路线的情况下，在该一次路径的中途设定分支点，并且通过在该分支点处对本车辆的动量进行再次变更来求出本车辆能够行驶的多个二次路径，且从该多个二次路径中选择回避路线。
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公开(公告)号：CN105474265A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201480046274.2
申请日：2014-08-20
CPC classification number: G06K9/00805 , B60W30/06 , B60W30/08 , G06K9/00201 , G06K9/00335 , G06K9/6215 , G06K9/66 , G06T7/269 , G06T7/292 , G06T7/593 , G06T7/70 , G06T2200/04 , G06T2207/30196 , G06T2207/30252 , G08G1/166
Abstract: 对象物推断装置基于图像获取单元从不同的位置拍摄到的多个图像，来推断该图像中的对象物的位置以及速度。上述对象物推断装置具备：推移信息获取单元，在上述多个图像中的成为基准的基准图像中，从在时间上位于前后的帧中获取对应的像素的位置在时间上的推移信息；视差信息获取单元，以上述基准图像为基准从上述多个图像中获取对应的各像素的视差信息；推断值获取单元，基于上述推移信息获取单元获取的推移信息以及上述视差信息获取单元获取的视差信息，使用滤波来推断上述对象物在三维空间上的位置以及速度的推断值；判定单元，判定上述推移信息获取单元获取的推移信息以及上述视差信息获取单元获取的视差信息分别是否是异常值；以及修正单元，基于上述判定单元的判定结果，对上述推断值获取单元获取的上述推断值进行修正。上述修正单元在上述判定单元判定为上述推移信息获取单元获取的上述推移信息是异常值的情况下、和在上述判定单元判定为上述视差信息获取单元获取的上述视差信息是异常值的情况下，利用不同的方法对上述推断值获取单元获取的推断值进行修正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103827937A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201180073590.5
申请日：2011-09-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/167 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/08 , B60W30/09 , B60W30/0953 , B60W50/08 , G08G1/165
Abstract: 本发明的课题在于，提供一种在对车辆的碰撞避免进行辅助的系统中，能够实施与驾驶员的感觉相适应的驾驶辅助的技术。为了解决该课题，本发明采取如下方式，即，在对车辆的碰撞避免进行辅助的系统中，将本车辆从当前时间点起进行了预定期间的空驶之后所到达的位置作为起点，在驾驶员通常能够实施的驾驶操作的范围内预测出本车辆能够行驶的路径的范围，并且在所预测出的路径的范围内存在能够回避立体物的路径的情况下不实施驾驶辅助，而在所预测到的路径的范围内不存在能够回避立体物的路径的情况下实施驾驶辅助。
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公开(公告)号：CN105474265B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201480046274.2
申请日：2014-08-20
CPC classification number: G06K9/00805 , B60W30/06 , B60W30/08 , G06K9/00201 , G06K9/00335 , G06K9/6215 , G06K9/66 , G06T7/269 , G06T7/292 , G06T7/593 , G06T7/70 , G06T2200/04 , G06T2207/30196 , G06T2207/30252 , G08G1/166
Abstract: 对象物推断装置基于图像获取单元从不同的位置拍摄到的多个图像，来推断该图像中的对象物的位置以及速度。上述对象物推断装置具备：推移信息获取单元，在上述多个图像中的成为基准的基准图像中，从在时间上位于前后的帧中获取对应的像素的位置在时间上的推移信息；视差信息获取单元，以上述基准图像为基准从上述多个图像中获取对应的各像素的视差信息；推断值获取单元，基于上述推移信息获取单元获取的推移信息以及上述视差信息获取单元获取的视差信息，使用滤波来推断上述对象物在三维空间上的位置以及速度的推断值；判定单元，判定上述推移信息获取单元获取的推移信息以及上述视差信息获取单元获取的视差信息分别是否是异常值；以及修正单元，基于上述判定单元的判定结果，对上述推断值获取单元获取的上述推断值进行修正。上述修正单元在上述判定单元判定为上述推移信息获取单元获取的上述推移信息是异常值的情况下、和在上述判定单元判定为上述视差信息获取单元获取的上述视差信息是异常值的情况下，利用不同的方法对上述推断值获取单元获取的推断值进行修正。
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公开(公告)号：CN103842230B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201180073932.3
申请日：2011-10-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/095 , G08G1/16
CPC classification number: B60W30/0956 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2520/10 , B60W2520/14 , B60W2550/30 , B60W2710/182 , B60W2710/202 , G08G1/165 , G08G1/166
Abstract: 本发明的课题是在进行用于避免本车辆与作为障碍物的立体物的碰撞的辅助的车辆的驾驶辅助系统中，提供一种能够避免向立体物的有无不明的区域引导车辆的辅助的技术。本发明为了解决上述的课题，作成能够识别立体物存在的回避区域、立体物的存在不明的不明区域、立体物不存在的安全区域的网格地图，在回避区域存在于本车辆的行进道路上时，确定能够避开该回避区域且通过不明区域的距离为阈值以下的路径，以使本车辆沿着确定的路径行驶的方式控制转向角。
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公开(公告)号：CN103443838B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201280010324.2
申请日：2012-03-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 松原利之
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G06K9/00805 , G08G1/166
Abstract: 在物体识别装置（10）中，可靠度设定部（3）对本车辆的周边区域设定表示物体是否存在的可靠度的物体存在可靠度。并且，分组部（7）基于反射地点彼此之间的区域中的物体存在可靠度，来对反射地点进行分组。因此，例如，即使2个物体接近，在一方的物体的反射地点和另一方的物体的反射地点之间的区域中的物体存在可靠度低的情况下，也能够将2个物体的反射地点分组为不同的组而非同一组。其结果，能够避免将多个物体误识别为同一物体，因此能够提高物体的识别精度。
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公开(公告)号：CN103842230A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201180073932.3
申请日：2011-10-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W30/0956 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2520/10 , B60W2520/14 , B60W2550/30 , B60W2710/182 , B60W2710/202 , G08G1/165 , G08G1/166
Abstract: 本发明的课题是在进行用于避免本车辆与作为障碍物的立体物的碰撞的辅助的车辆的驾驶辅助系统中，提供一种能够避免向立体物的有无不明的区域引导车辆的辅助的技术。本发明为了解决上述的课题，作成能够识别立体物存在的回避区域、立体物的存在不明的不明区域、立体物不存在的安全区域的网格地图，在回避区域存在于本车辆的行进道路上时，确定能够避开该回避区域且通过不明区域的距离为阈值以下的路径，以使本车辆沿着确定的路径行驶的方式控制转向角。
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