公开(公告)号：CN105825495A

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201610045149.0

申请日：2016-01-22

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  株式会社电装

Inventor： 内田尚秀 ,  白井孝昌 ,  石神裕丈

IPC: G06T7/00

CPC classification number: G06T7/593 ,  G06K9/00805 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/30261 ,  H04N13/204 ,  H04N2013/0081 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/30248

Abstract: 本发明涉及物体检测装置和物体检测方法。物体检测装置包括摄像机和ECU。摄像机安装于车辆并且捕捉图像。ECU被构造成基于图像获取图像的各个像素区域的深度距离；基于深度距离提取至少一个候补物体；计算至少一个候补物体的深度距离随着时间的改变量；并且使用随着时间的改变量从至少一个候补物体之中检测车辆周围的物体。当提取在图像中相邻的第一候补物体和第二候补物体、并且第二随着时间的改变量是第一随着时间的改变量的两倍时，判定第二候补物体为与第一候补物体相同的物体。

公开(公告)号：CN105474265B

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201480046274.2

申请日：2014-08-20

Applicant: 株式会社电装 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 石神裕丈 ,  白井孝昌 ,  松原利之

IPC: G06T7/593 ,  G06T7/269 ,  G08G1/16

CPC classification number: G06K9/00805 ,  B60W30/06 ,  B60W30/08 ,  G06K9/00201 ,  G06K9/00335 ,  G06K9/6215 ,  G06K9/66 ,  G06T7/269 ,  G06T7/292 ,  G06T7/593 ,  G06T7/70 ,  G06T2200/04 ,  G06T2207/30196 ,  G06T2207/30252 ,  G08G1/166

Abstract: 对象物推断装置基于图像获取单元从不同的位置拍摄到的多个图像，来推断该图像中的对象物的位置以及速度。上述对象物推断装置具备：推移信息获取单元，在上述多个图像中的成为基准的基准图像中，从在时间上位于前后的帧中获取对应的像素的位置在时间上的推移信息；视差信息获取单元，以上述基准图像为基准从上述多个图像中获取对应的各像素的视差信息；推断值获取单元，基于上述推移信息获取单元获取的推移信息以及上述视差信息获取单元获取的视差信息，使用滤波来推断上述对象物在三维空间上的位置以及速度的推断值；判定单元，判定上述推移信息获取单元获取的推移信息以及上述视差信息获取单元获取的视差信息分别是否是异常值；以及修正单元，基于上述判定单元的判定结果，对上述推断值获取单元获取的上述推断值进行修正。上述修正单元在上述判定单元判定为上述推移信息获取单元获取的上述推移信息是异常值的情况下、和在上述判定单元判定为上述视差信息获取单元获取的上述视差信息是异常值的情况下，利用不同的方法对上述推断值获取单元获取的推断值进行修正。

公开(公告)号：CN105825495B

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201610045149.0

申请日：2016-01-22

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  株式会社电装

Inventor： 内田尚秀 ,  白井孝昌 ,  石神裕丈

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明涉及物体检测装置和物体检测方法。物体检测装置包括摄像机和ECU。摄像机安装于车辆并且捕捉图像。ECU被构造成基于图像获取图像的各个像素区域的深度距离；基于深度距离提取至少一个候补物体；计算至少一个候补物体的深度距离随着时间的改变量；并且使用随着时间的改变量从至少一个候补物体之中检测车辆周围的物体。当提取在图像中相邻的第一候补物体和第二候补物体、并且第二随着时间的改变量是第一随着时间的改变量的两倍时，判定第二候补物体为与第一候补物体相同的物体。

公开(公告)号：CN105474265A

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201480046274.2

申请日：2014-08-20

Applicant: 株式会社电装 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 石神裕丈 ,  白井孝昌 ,  松原利之

IPC: G06T7/20 ,  G08G1/16

CPC classification number: G06K9/00805 ,  B60W30/06 ,  B60W30/08 ,  G06K9/00201 ,  G06K9/00335 ,  G06K9/6215 ,  G06K9/66 ,  G06T7/269 ,  G06T7/292 ,  G06T7/593 ,  G06T7/70 ,  G06T2200/04 ,  G06T2207/30196 ,  G06T2207/30252 ,  G08G1/166

Abstract: 对象物推断装置基于图像获取单元从不同的位置拍摄到的多个图像，来推断该图像中的对象物的位置以及速度。上述对象物推断装置具备：推移信息获取单元，在上述多个图像中的成为基准的基准图像中，从在时间上位于前后的帧中获取对应的像素的位置在时间上的推移信息；视差信息获取单元，以上述基准图像为基准从上述多个图像中获取对应的各像素的视差信息；推断值获取单元，基于上述推移信息获取单元获取的推移信息以及上述视差信息获取单元获取的视差信息，使用滤波来推断上述对象物在三维空间上的位置以及速度的推断值；判定单元，判定上述推移信息获取单元获取的推移信息以及上述视差信息获取单元获取的视差信息分别是否是异常值；以及修正单元，基于上述判定单元的判定结果，对上述推断值获取单元获取的上述推断值进行修正。上述修正单元在上述判定单元判定为上述推移信息获取单元获取的上述推移信息是异常值的情况下、和在上述判定单元判定为上述视差信息获取单元获取的上述视差信息是异常值的情况下，利用不同的方法对上述推断值获取单元获取的推断值进行修正。