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公开(公告)号：CN110009681A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910226917.6
申请日：2019-03-25
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于IMU辅助的单目视觉里程计位姿处理方法。对单目相机采集的连续图像进行ORB特征提取，同时在相邻两帧图像的时刻之间对IMU数据进行预积分，根据提取到的特征点数目与设定阈值的关系分情况输出各时刻下的相机位姿：若特征点的数目大于设定阈值，则判断该图像为正常图像序列，采用纯视觉模型解出相机的运动位姿，然后利用图像的重投影误差，优化相机位姿；若特征点的数目小于设定阈值，则判断该图像为特征点缺失图像，采用惯性测量单元(IMU)预积分模型，获得特征缺失图像之间的相机位姿。本发明计算速度快，而且对运动具有鲁棒性并建图的准确性有所提高。
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公开(公告)号：CN109815966A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910139665.3
申请日：2019-02-26
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进SIFT算法的移动机器人视觉里程计实现方法。通过安装在移动机器人上的深度相机机器人前方视场环境进信息采集，获取移动机器人前方视场环境中的空间点的二维图像信息和三维坐标信息；利用改进SIFT特征匹配算法，处理获得初步匹配的匹配点对；利用随机一致性算法剔除候选特征点中的误匹配点，得到精确匹配的匹配点对；利用精确匹配的匹配点对求解移动机器人运动参数。本发明方法使用深度相机进行信息采集，能够直接获取空间点的三维信息，并利用改进的SIFT特征匹配算法进行特征点匹配，从而显著提高移动机器人定位的效率和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110009681B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910226917.6
申请日：2019-03-25
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于IMU辅助的单目视觉里程计位姿处理方法。对单目相机采集的连续图像进行ORB特征提取，同时在相邻两帧图像的时刻之间对IMU数据进行预积分，根据提取到的特征点数目与设定阈值的关系分情况输出各时刻下的相机位姿：若特征点的数目大于设定阈值，则判断该图像为正常图像序列，采用纯视觉模型解出相机的运动位姿，然后利用图像的重投影误差，优化相机位姿；若特征点的数目小于设定阈值，则判断该图像为特征点缺失图像，采用惯性测量单元(IMU)预积分模型，获得特征缺失图像之间的相机位姿。本发明计算速度快，而且对运动具有鲁棒性并建图的准确性有所提高。
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公开(公告)号：CN109324638A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811477359.2
申请日：2018-12-05
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的四旋翼无人机目标跟踪系统，属于无人机目标跟踪领域。一种基于机器视觉的四旋翼无人机目标跟踪系统包括飞行控制制模块，激光测距模块，目标跟踪模块，无线传输模块、电源模块。飞行控制模块包括微控制器，气压计，三轴陀螺仪，加速度计，磁力计。激光测距模块能精确测量高度。目标跟踪模块包括图像处理嵌入式开发板、双摄像头。该发明采用无头模式飞行，通过双摄像头扩大了视觉范围，不仅可以保持四旋翼无人机对目标实时性一致跟踪运动，双摄像头可以检查目标是否丢失，使得目标丢失时搜索目标更加快捷方便。
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公开(公告)号：CN109903338A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910193033.5
申请日：2019-03-14
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进ORB算法的移动机器人定位方法，属于移动机器人定位技术领域，一种基于改进ORB算法的移动机器人定位方法，包括移动机器人和计算机，输入图像对：移动机器人通过摄像机实时采集图像，并将图像实时传输至计算机进行图像处理；图像网格化：利用GMS算法采用网格将图像分割为G＝20*20的不重叠单元；ORB描述子：利用ORB算法检测提取的特征点，本发明可以实现利用SIFT算法提取具有尺度不变性的特征点，再进行BRIEF描述得到描述子，最后利用一种基于评分框架的GMS特征配准算法显著提高匹配质量，具有较好的实时性和特征匹配准确率，有效减少了自主导航中里程计累积误差，提高了移动机器人自主定位精度。
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公开(公告)号：CN109871024A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910008794.9
申请日：2019-01-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于轻量级视觉里程计的无人机位姿估计方法。通过安装在无人机上的深度相机对无人机前方视场环境进信息采集，获取无人机前方视场环境中的空间点的二维图像信息和三维坐标信息；利用改进SIFT特征匹配算法，处理获得初步匹配的匹配点对：利用随机一致性算法剔除候选特征点中的误匹配点，得到精确匹配的匹配点对；利用精确匹配的匹配点对求解无人机运动参数，进而求得无人机位置的变化量和姿态角。本发明方法减少了无人机所携带的设备而且价格相对较低。同时，视觉信号稳定，稳定性强，不存在累积误差，能够提高无人机自主位姿估计的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN209553532U
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201821866947.0
申请日：2018-11-13
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于四旋翼无人机大范围跟踪的装置。无人机主体上方设有机臂，桨叶通过电机与机臂连接，电机与电调连接，电调连接到飞行控制模块，图像处理嵌入式开发板与飞行控制系统相连，云台与连接杆固定连接，连接杆与第一电机连接，第一电机与支架固定连接，支架两侧安装有第二电机和第三电机，第一摄像头、第二摄像头分别通过相机固定板固定于第二电机、第三电机朝下的机体表面，第一摄像头和第二摄像头采集图像后通过USB传入图像处理嵌入式开发板进行图像处理。本实用新型通过前后双摄像头及其云台调整可以快速准确大范围搜索到目标继续跟踪，精准度高，实时性好。
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