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公开(公告)号：CN117234201A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310772415.X
申请日：2023-06-27
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于混合控制的全局时序交互无人船集群队形控制方法，包括以下步骤：1)根据无人船集群信息确定虚拟领航者位姿信息；解算出无人船集群质心到期望航线上距离最短的点，记为参考点1；针对参考点1，在集群内各船艇确定一艘距离参考点航程最近的艇，记为艇1；设点2为艇1在期望航线上的投影点，即消除横向误差后的落位；确定虚拟领航者的实时位置和航向：以点2的位置为虚拟领航者的实时位置，点2在航线上切线的方向为虚拟领航者航向；2)编队中的所有无人艇按照设定控制策略和队形，以虚拟领航者为编队航行的领航者，编队中各艇都朝着虚拟领航者行进进行编队控制。本发明能够快速形成编队构型，支持加速推演，不受扰动。
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公开(公告)号：CN116859928A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310836505.0
申请日：2023-07-07
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于领航者自适应的集群目标跟踪方法，属于无人集群自主控制技术领域，包括：在追踪靠近阶段，集群采用领航‑跟随模式，依据集群规划航线通过KM算法确定集群中实艇为领航者，集群中其余各艇以指定队形跟随领航者；在集群相对于目标艇的张角即跟踪角大于设定阈值时，进入缩紧阵型阶段；在缩紧阵型阶段，集群以基于Starnet的全局信息交互轨迹预测算法外推得到的目标艇下一时刻位姿为虚拟领航者，集群中各实艇均为跟随者，按照势点分布依次落位。通过本发明可以减少规划路径的冗余，从而减少集群形成稳定跟踪的耗时，解决多无人艇集群编队目标跟踪问题。
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公开(公告)号：CN107705361A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710889814.9
申请日：2017-09-27
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G06T17/05 , G06T15/00 , G06T19/20 , G06F3/0484 , G06F3/0488
CPC classification number: G06T17/05 , G06F3/0484 , G06F3/04845 , G06F3/04883 , G06F2203/04806 , G06T15/005 , G06T19/20 , G06T2219/2016
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的舰船三维态势图展示方法，以计算机图形学为基础，在屏幕上绘制三维效果的场景和物体，使用三维引擎进行渲染，将收到的态势数据展现为三维态势，目标类型与实际模型保持一致，通过一定的直观方法表现目标的属性，目标位置使用本舰相对坐标，通过计算转成相应摄像机视角坐标。同时，为目标的显示与删除提供判定原则，对于选中的目标可进行详细属性的查看和快捷指挥控制。可大大增加指挥控制的效率。
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公开(公告)号：CN116909272A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310836572.2
申请日：2023-07-07
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于进化算法的艇群目标查证路径规划方法，属于无人集群自主控制技术领域，包括：基于预设假定条件，将艇群协同目标查证任务转化为一个多约束条件下的类多旅行商问题；基于粒子群算法求解多约束条件下的类多旅行商问题，从而对艇群目标查证路径进行规划。通过本发明考虑各艇载荷能力，评估目标查证识别难度，在此基础上能够有效快速生成各艇行进航路，支持动态任务重规划，使总任务用时最少且适应性强。
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