公开(公告)号：CN119227990A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202410844534.6

申请日：2024-06-27

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 张倩 ,  胡洋 ,  刘帆 ,  李欣 ,  杨辉腾

IPC: G06Q10/0631 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明涉及无人艇自主控制技术领域，具体涉及一种基于改进遗传算法的无人艇清障任务分配方法。本发明提通过综合考虑障碍物目标位置分布、各艇航行速度及携带爆破物数量等因素，合理确定任务目标，精准分析任务约束，构建贴合实际使用场景的多艇协同任务分配数学模型，为每艘无人艇合理分配清障目标序列，保证清障任务的顺利执行。本发明采用改进的遗传算法求解多艇协同清障任务分配问题，通过加入繁殖选择策略，保证个体信息的全面性；通过局部变异操作，增强算法局部搜索能力；在确保无人艇清障总航路最短的同时均衡各艇执行任务的时间，实现各艇目标的协同分配，大幅提高任务整体执行效率。

公开(公告)号：CN118426468A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410465408.X

申请日：2024-04-18

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 李欣 ,  张倩 ,  杨辉腾 ,  刘帆 ,  胡洋

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种基于正交配置的无人艇最短航路优化方法及系统，属于无人艇自主决策技术领域，获取无人艇在初始时刻及t时刻的位置坐标、速度、航向角、航向角角速度、加速度；通过分析无人艇的动力学模型，构建动力学方程，通过分析无人艇在任务执行过程中受环境的影响，构建目标函数与约束条件；对无人艇的速度、航向角、航向角角速度、加速度进行初始化；对运动时域进行离散化，通过lagrange插值逼近状态向量和控制向量，获得近似微分方程及目标函数，最后，将无人艇最短航路动态优化问题转换为非线性规划问题，并通过非线性规划问题进行求解，得到最短航路轨迹。通过本发明可以提升无人艇航路优化问题求解效率。

公开(公告)号：CN118243141A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410302689.7

申请日：2024-03-18

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 段静玄 ,  李欣 ,  郭政业 ,  刘帆 ,  胡洋

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种甲板经纬仪的全自动整平系统，该系统包括整平装置；甲板经纬仪设置于整平装置之上，整平装置用于根据整平控制器的控制指令调整甲板经纬仪的水平轴系；第一水平仪，设置于甲板经纬仪上，用于读取并向整平控制器提供甲板经纬仪的某方向水平度；基准面引出装置，设置于船舶基准平面上，用于获取自身与船舶基准平面在不同方向上的水平度偏差值并提供给整平控制器；第二水平仪，设置于基准面引出装置之上，用于读取并向整平控制器提供船舶基准平面的某方向水平度；整平控制器，用于根据读取的甲板经纬仪的水平轴系与船舶基准平面的水平度差值自动旋转调节甲板经纬仪，通过反复迭代实现甲板经纬仪的自动整平。

公开(公告)号：CN119805937A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411942550.5

申请日：2024-12-27

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 杨辉腾 ,  胡洋 ,  刘帆 ,  张倩 ,  李欣

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种多导弹时空协同制导方法，包括以下步骤：1)建立三维空间内导弹拦截目标的制导运动动力学模型；2)通过导弹间的信息交互，计算制导时间一致性误差，设计视线方向加速度的控制输入aMr作为控制量用于协调导弹的打击时间；3)设计底层的导弹制导律，即视线法向上的控制输入，用于控制各导弹以期望的视线角拦截到机动目标。本发明基于制导时间估计方法和视线角约束建立了三维空间内多枚导弹拦截同一机动目标的时间空间协同制导控制，可以真实反映各枚导弹和目标之间的相对运动关系以及导弹的末制导剩余时间情况。

公开(公告)号：CN119739610A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411930337.2

申请日：2024-12-26

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 李姝敏 ,  龚盈盈 ,  郭政业 ,  李欣 ,  曹洲铭

IPC: G06F11/3604 ,  G06F11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于GO法的具有软件定义的船舶信息系统可靠性建模方法，包括以下步骤：1)分析船舶信息系统故障行为，所述船舶信息系统故障行为包括软硬件之间故障传递与信息系统的共因故障；2)获取船舶信息系统的建模操作符，建立GO图；3)对建立的GO图模型进行验证；4)基于GO模型进行信息系统可靠度计算。本发明方法基于GO的基础操作符，建立了具有软硬松耦合特征信息系统间软硬件故障传递过程的GO模型，提出了考虑系统共因失效的系统可靠度精确计算方法。

公开(公告)号：CN118469390A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410639449.6

申请日：2024-05-22

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 张钰 ,  郭政业 ,  李姝敏 ,  曹洲铭 ,  李欣

IPC: G06Q10/0639 ,  G06Q50/26

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊综合评价法的无人艇任务通道状态评估方法，步骤如下：S1、构建任务通道：功能上存在相互备份和冗余关系的设备并联连接，否则串联连接；S2、建立通道状态指标体系：对任务通道状态进行评估；S3、构建模糊综合评价模型：基于模糊数学理论，构建模糊综合评价模型，包括因素集、评语集、权重集和模糊运算，将这些模糊因素转化为综合评价值；S4、评估结果输出与应用：将计算得到的综合评价值转换为具体的评估结果。本发明还公开了一种基于模糊综合评价法的无人艇任务通道状态评估装置。本发明能全面、客观地评估无人艇任务通道的状态，提高评估结果的准确性和可信度，可以广泛应用于无人艇技术领域。

公开(公告)号：CN118426467A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410465407.5

申请日：2024-04-18

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 曹洲铭 ,  胡洋 ,  刘帆 ,  郭政业 ,  李欣

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种基于动态事件触发的无人船编队控制方法，属于无人船编队控制技术领域，包括：根据无人船数据建立无人船动力学模型，针对外部扰动设计了滑动模态观测器；根据滑动模态变结构控制的指数收敛率，利用事件触发状态变量误差设计基于无人船动力学模型的动态事件触发一致性控制器；根据约束条件对控制器参数进行取值，以实现多无人船系统的编队一致性。通过本发明可以减少非必要的通信资源消耗，降低通信成本，提高资源利用率。