公开(公告)号：CN118426468A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410465408.X

申请日：2024-04-18

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 李欣 ,  张倩 ,  杨辉腾 ,  刘帆 ,  胡洋

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种基于正交配置的无人艇最短航路优化方法及系统，属于无人艇自主决策技术领域，获取无人艇在初始时刻及t时刻的位置坐标、速度、航向角、航向角角速度、加速度；通过分析无人艇的动力学模型，构建动力学方程，通过分析无人艇在任务执行过程中受环境的影响，构建目标函数与约束条件；对无人艇的速度、航向角、航向角角速度、加速度进行初始化；对运动时域进行离散化，通过lagrange插值逼近状态向量和控制向量，获得近似微分方程及目标函数，最后，将无人艇最短航路动态优化问题转换为非线性规划问题，并通过非线性规划问题进行求解，得到最短航路轨迹。通过本发明可以提升无人艇航路优化问题求解效率。

公开(公告)号：CN119805937A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411942550.5

申请日：2024-12-27

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 杨辉腾 ,  胡洋 ,  刘帆 ,  张倩 ,  李欣

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种多导弹时空协同制导方法，包括以下步骤：1)建立三维空间内导弹拦截目标的制导运动动力学模型；2)通过导弹间的信息交互，计算制导时间一致性误差，设计视线方向加速度的控制输入aMr作为控制量用于协调导弹的打击时间；3)设计底层的导弹制导律，即视线法向上的控制输入，用于控制各导弹以期望的视线角拦截到机动目标。本发明基于制导时间估计方法和视线角约束建立了三维空间内多枚导弹拦截同一机动目标的时间空间协同制导控制，可以真实反映各枚导弹和目标之间的相对运动关系以及导弹的末制导剩余时间情况。

公开(公告)号：CN119227990A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202410844534.6

申请日：2024-06-27

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 张倩 ,  胡洋 ,  刘帆 ,  李欣 ,  杨辉腾

IPC: G06Q10/0631 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明涉及无人艇自主控制技术领域，具体涉及一种基于改进遗传算法的无人艇清障任务分配方法。本发明提通过综合考虑障碍物目标位置分布、各艇航行速度及携带爆破物数量等因素，合理确定任务目标，精准分析任务约束，构建贴合实际使用场景的多艇协同任务分配数学模型，为每艘无人艇合理分配清障目标序列，保证清障任务的顺利执行。本发明采用改进的遗传算法求解多艇协同清障任务分配问题，通过加入繁殖选择策略，保证个体信息的全面性；通过局部变异操作，增强算法局部搜索能力；在确保无人艇清障总航路最短的同时均衡各艇执行任务的时间，实现各艇目标的协同分配，大幅提高任务整体执行效率。