公开(公告)号：CN119335854A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411407178.8

申请日：2024-10-10

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 李奔 ,  王淼 ,  吕策 ,  肖清 ,  任凡

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于MBSE的自主水下航行器航行控制系统设计方法，该方法包括：开展基于需求的正向设计，基于航行器总体需求以及顶层用例，对航行控制系统状态及系统行为进行分析，得到航行控制系统总体需求，包括功能需求以及性能需求；进行航行控制系统功能建模，依次开展航行控制系统任务用例分析、功能分析、系统架构分析，得到航行控制系统功能模型；建立航行控制系统性能模型，分别建立航行控制系统路径跟踪算法模型、运动控制算法模型；将航行控制系统性能模型与航行器平台模型相联合，进行航行控制系统性能仿真验证；对航行控制算法模型进行迭代优化，形成可复用的模型库。本发明采用MBSE方法开展航行器控制系统的正向设计。

公开(公告)号：CN114019989B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202111257437.X

申请日：2021-10-27

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 曾浩然 ,  吕策 ,  付敏飞 ,  彭威 ,  周凌

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明公开了一种基于PID的水下潜器航迹间接自动控制方法，属于水下潜器操纵控制技术领域，根据计划航线计算相邻航迹段的折线夹角，结合潜器最小转弯半径求取航迹段切换的切换半径R；或者，预先设定航迹段切换的切换半径R；在航迹跟踪过程中，根据潜器当前位置和计划航线实时计算潜器距离下一航迹点的距离r，若r

公开(公告)号：CN115186471A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210781684.8

申请日：2022-07-04

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 曾浩然 ,  李磊鑫 ,  吕策 ,  柏铁朝 ,  付敏飞

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明提出一种水下干式运载器载荷悬停进出舱下的垂向运动模拟方法，通过分别对辅助推进、注排水、干湿转换舱因气压变化导致的剩余静载及艇体压缩、密度变化引起的等效静载变化进行建模，得到水下干式运载器载荷悬停进出舱下的垂向运动模型，根据以上模型搭建立运动仿真模型，本发明能够对悬停进出舱时两种驱动源(注排水、辅助推进)、多因素(载荷变化、气压变化、密度变化、艇体压缩)耦合作用下运载器垂向运动进行模拟仿真。

公开(公告)号：CN114019989A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111257437.X

申请日：2021-10-27

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 曾浩然 ,  吕策 ,  付敏飞 ,  彭威 ,  周凌

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种基于PID的水下潜器航迹间接自动控制方法，属于水下潜器操纵控制技术领域，根据计划航线计算相邻航迹段的折线夹角，结合潜器最小转弯半径求取航迹段切换的切换半径R；或者，预先设定航迹段切换的切换半径R；在航迹跟踪过程中，根据潜器当前位置和计划航线实时计算潜器距离下一航迹点的距离r，若r