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公开(公告)号：CN101881597B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010207102.2
申请日：2010-06-13
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 石家庄煤矿机械有限责任公司
Inventor： 吴淼 , 刘建功 , 李睿 , 朱信平 , 田劼 , 魏景生 , 张兰胜 , 李树辉 , 薛光辉 , 高娟 , 王苏彧 , 穆晶 , 高峰 , 杜毅博 , 郝明锐 , 张伟杰 , 杨阳 , 岳素青
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种多层线阵激光光斑位置识别系统及检测方法，由线激光发射器和探测装置组成，其中探测装置包括激光探测器、后续电路、单片机、显示器、输出接口和电源。根据精度和长度要求，把一定数量的激光探测器以一定的间隔均匀排列安装成一线形阵列作为一层，并列制作多层作为一块，多块拼接成探测装置。与探测装置构成需要的一定位置关系的线激光发射器发射扇形激光束，由激光探测器感应并产生电信号，信号经后续电路和单片机处理计算，可识别出光斑中心处的激光探测器，进而得知光斑在激光探测器排列方向上的位置。位置信息数据既可直接在显示器上显示，也可通过输出接口输出用于其它设备。
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公开(公告)号：CN101881597A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010207102.2
申请日：2010-06-13
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 石家庄煤矿机械有限责任公司
Inventor： 吴淼 , 刘建功 , 李睿 , 朱信平 , 田劼 , 魏景生 , 张兰胜 , 李树辉 , 薛光辉 , 高娟 , 王苏彧 , 穆晶 , 高峰 , 杜毅博 , 郝明锐 , 张伟杰 , 杨阳 , 岳素青
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种多层线阵激光光斑位置识别系统及检测方法，由线激光发射器和探测装置组成，其中探测装置包括激光探测器、后续电路、单片机、显示器、输出接口和电源。根据精度和长度要求，把一定数量的激光探测器以一定的间隔均匀排列安装成一线形阵列作为一层，并列制作多层作为一块，多块拼接成探测装置。与探测装置构成需要的一定位置关系的线激光发射器发射扇形激光束，由激光探测器感应并产生电信号，信号经后续电路和单片机处理计算，可识别出光斑中心处的激光探测器，进而得知光斑在激光探测器排列方向上的位置。位置信息数据既可直接在显示器上显示，也可通过输出接口输出用于其它设备。
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公开(公告)号：CN103147756A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310089542.6
申请日：2013-03-20
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 石家庄煤矿机械有限责任公司
IPC: E21C35/24
Abstract: 本发明涉及一种掘进机记忆截割控制系统及其方法，由检测单元、控制单元、比例放大板、负载敏感式比例换向阀组和执行单元组成，其中控制单元包括PCC（可编程计算机控制器）、智能工控面板、遥控器、和机身操作手柄。掘进机记忆截割包括人工示范和记忆自动截割两个过程。首先，掘进机司机根据煤层顶底板及煤岩分布情况利用遥控器或机身操作手柄先操作掘进机割一刀，机载计算机控制系统将检测单元检测到的示范路径信息记录下来。然后，对记录的关键点数据进行路径拟合及智能优化，根据优化后的路径对执行单元发出控制信号，进而自动控制截割头按示范轨迹运动，进行记忆自动截割。在整个记忆截割过程中，还具有边界控制功能，保障人工和记忆自动截割时的巷道成形质量。本发明为煤巷悬臂式掘进机在巷道围岩稳定的条件下掘进提供一种新的控制手段。
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公开(公告)号：CN104991553B
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201510237410.2
申请日：2015-05-12
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种面向封闭空间的自主探测基站群，属于空间环境探测领域。系统包括四个可自主移动的探测基站，其中，各探测基站相对于空间起始点的坐标已知，探测程序启动后，基站启动移动装置依次向前移动，当碰撞检测器接触到障碍物后及时进行规避移动。每次单位距离移动完成后，各基站通过超宽带无线电模块进行相互定位及数据通信并启动陀螺寻北仪进行误差消除。与此同时，启动红外热成像仪，气体探测器，CCD图像传感器感知空间数据并储存在工业硬盘中，从而建立空间状态数据库。本发明适用于未知封闭空间的环境探测，同时也适用于封闭环境中的目标自主定位及跟踪。
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公开(公告)号：CN103176214A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201110430066.0
申请日：2011-12-20
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01V3/08
Abstract: 本发明涉及电场约束法煤安型综掘机载地质构造探测系统及其方法，用于探测煤矿井下掘进面前方隐伏的地质构造，由煤巷综掘超前探测仪、发射电极、约束电极和接地电极组成。通过发射电极和约束电极向待测区域发射双频调制波电流，在煤岩中产生激发极化效应。极化信息由探测仪的接收部分进行采集和处理、自动计算视电阻率及视幅频率即PFE值，并转换为坐标图形显示，据此判断掘进前方的地质构造，采用角度扫描和深度扫描方式确定异常体的位置。探测数据自动存储，通过专门的资料解释软件进行进一步分析，得到掘进前方的地质构造，完成煤巷综掘面的超前探测。本发明符合煤安认证标准，实现了与掘进机协同作业，且探测速度快、精高度，实时性好、操作方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109754130A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910198013.7
申请日：2019-03-15
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种基于拓扑地图的悬臂式掘进机截割轨迹规划方法。该方法为：根据巷道断面复杂构造识别模型，对截割环境进行判别，规划掘进机悬臂环境探索的截割路径与停靠点；根据截割头定位解算模型，解算截割头在巷道中的位置，利用增长的神经气网络算法，同时构建巷道断面拓扑环境地图；依据煤巷截割规程，利用改进的蚁群算法，规划得到躲避夹矸的最短轨迹。在后续的断面截割过程中，若断面环境发生较明显变化，则重新对巷道断面进行探索同时构建拓扑地图，规划得到新的最优截割轨迹。采用本发明的方法，可应对复杂多变的巷道环境，得到适宜掘进的最优轨迹，从而逐步实现自主无人化截割。
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公开(公告)号：CN104991553A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510237410.2
申请日：2015-05-12
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种面向封闭空间的自主探测基站群，属于空间环境探测领域。系统包括四个可自主移动的探测基站，其中，各探测基站相对于空间起始点的坐标已知，探测程序启动后，基站启动移动装置依次向前移动，当碰撞检测器接触到障碍物后及时进行规避移动。每次单位距离移动完成后，各基站通过超宽带无线电模块进行相互定位及数据通信并启动陀螺寻北仪进行误差消除。与此同时，启动红外热成像仪，气体探测器，CCD图像传感器感知空间数据并储存在工业硬盘中，从而建立空间状态数据库。本发明适用于未知封闭空间的环境探测，同时也适用于封闭环境中的目标自主定位及跟踪。
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公开(公告)号：CN102570287B
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201010608581.9
申请日：2010-12-17
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种扇形激光束发射装置，包括激光半导体组件、防护机构和位姿调节机构，其中激光半导体组件包括供电模块、半导体发射源和光学镜片模组，位姿调节机构包括底座、调节定位杆、球面铰接体、水平横梁和锚杆连接件，安装在防护机构内的激光半导体组件发射扇形激光束，位姿调节机构可使扇形激光束进行俯仰、偏摆、转动和上下、左右的移动，整套装置可应用于煤矿井下。
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公开(公告)号：CN102570287A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201010608581.9
申请日：2010-12-17
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种扇形激光束发射装置，包括激光半导体组件、防护机构和位姿调节机构，其中激光半导体组件包括供电模块、半导体发射源和光学镜片模组，位姿调节机构包括底座、调节定位杆、球面铰接体、水平横梁和锚杆连接件，安装在防护机构内的激光半导体组件发射扇形激光束，位姿调节机构可使扇形激光束进行俯仰、偏摆、转动和上下、左右的移动，整套装置可应用于煤矿井下。
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公开(公告)号：CN105178967B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510237270.9
申请日：2015-05-12
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开一种掘进机自主定位定向系统及方法，属于掘进机自主巡航领域。该系统包括可编程计算机控制器；自主行走式定位基站群；陀螺寻北仪；倾角传感器；掘进机机身定位匣。其中，定位基站群相对于巷道坐标系位置已知，当掘进机行进时，使用超宽带无线电脉冲测距法，依次检测机身3个定位匣相对于定位基站群的三维坐标，并根据三维坐标，解算掘进机位姿参数。当掘进机停止时，通过陀螺寻北仪及倾角传感器对掘进机位姿参数进行再次矫正。当掘进机行进距离超过系统有效检测范围时。4个自主行走式定位基站按照自主标定策略依次向前移动，同时进行基站三维坐标更新。从而在巷道掘进中，实现掘进机完全自主化的定位定向。
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