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公开(公告)号：CN109754130A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910198013.7
申请日：2019-03-15
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种基于拓扑地图的悬臂式掘进机截割轨迹规划方法。该方法为：根据巷道断面复杂构造识别模型，对截割环境进行判别，规划掘进机悬臂环境探索的截割路径与停靠点；根据截割头定位解算模型，解算截割头在巷道中的位置，利用增长的神经气网络算法，同时构建巷道断面拓扑环境地图；依据煤巷截割规程，利用改进的蚁群算法，规划得到躲避夹矸的最短轨迹。在后续的断面截割过程中，若断面环境发生较明显变化，则重新对巷道断面进行探索同时构建拓扑地图，规划得到新的最优截割轨迹。采用本发明的方法，可应对复杂多变的巷道环境，得到适宜掘进的最优轨迹，从而逐步实现自主无人化截割。
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