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公开(公告)号：CN111852456B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010741183.8
申请日：2020-07-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于因子图的鲁棒UWB井下锚杆钻孔定位方法，可自动测量出锚杆打孔位置的三维坐标，且无需预先测量基站的位置。具体来说，在因子图的框架下，提出了改进的基于turkey鲁棒核的UWB定位算法，将标签与基站坐标一起作为未知参数求解。该算法克服了最小二乘进行UWB定位对非高斯噪声的天生缺陷，也避免了鲁棒核函数(如turkey)的过度优化的缺点。针对UWB数据由于遮挡一般大于真实值的特点，选择只对测距偏大的数据加入鲁棒核；而测距偏小的数据很可能由于定位错误引起，以其残差的平方作为优化目标函数进行优化求解。实验结果表明，改进的基于turkey鲁棒核的UWB定位算法及定位设备，在非视距环境下，可以获得精度在2厘米以下的打孔位置精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111852456A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010741183.8
申请日：2020-07-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于因子图的鲁棒UWB井下锚杆钻孔定位方法，可自动测量出锚杆打孔位置的三维坐标，且无需预先测量基站的位置。具体来说，在因子图的框架下，提出了改进的基于Turkey鲁棒核的UWB定位算法，将标签与基站坐标一起作为未知参数求解。该算法克服了最小二乘进行UWB定位对非高斯噪声的天生缺陷，也避免了鲁棒核函数(如Turkey)的过度优化的缺点。针对UWB数据由于遮挡一般大于真实值的特点，选择只对测距偏大的数据加入鲁棒核；而测距偏小的数据很可能由于定位错误引起，以其残差的平方作为优化目标函数进行优化求解。实验结果表明，改进的基于Turkey鲁棒核的UWB定位算法及定位设备，在非视距环境下，可以获得精度在2厘米以下的打孔位置精度。
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公开(公告)号：CN106597470A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611195025.7
申请日：2016-12-22
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G01S17/89 , G01S7/4802 , G01S7/4817
Abstract: 本发明公开一种利用二维激光扫描仪的三维点云数据获取装置及方法，给出了激光点云数据从二维到三维的坐标转化方法。分析了由于传感器工作模式差异、硬件工艺水平等因素对转化过程的影响，并给出了相应的解决方法：通过Kalman滤波来逼近转台的真实速度；修正了串口数据的获取时间；补偿了一个周期内的激光点的角度变化量；推算出激光扫描仪在水平轴及纵轴的角度、位置偏差。实验表明，利用旋转平台进行静态三维激光扫描时，可以准确的获取空间的三维点云结构。当进行移动扫描时，由于其体积相对轻便，在获得三维数据的同时，通过数据的配准可获得移动平台的位置，实现了地图的同步获取与定位。
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公开(公告)号：CN119249319A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411285416.2
申请日：2024-09-13
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F18/2433 , G06F18/22 , G06F18/15 , G06F18/2135 , G06N3/0455 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的工控时序数据异常检测方法，涉及工业控制系统的时序数据异常检测技术领域，本发明将自编码器和记忆增强自编码器融合为双分支记忆增强自编码器网络模型；在网络模型的输入层引入裁剪归一化层对超出设定范围的最大值或最小值边界的取值进行裁剪并筛选，将网络模型记忆模块中的余弦相似度替换为均方误差，以扩大异常数据之间的差异，从而获得时序数据之间的相似度，同时在网络模型的输出层的损失函数中添加正则项，以度量时序数据间的相似度并筛选异常数据，从而更为清晰地识别出复杂时序中的异常信息，能获得更贴近实际情况的检测结果。
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公开(公告)号：CN104808192A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510179358.X
申请日：2015-04-15
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G01S7/4817 , G01S17/42 , G01S17/936
Abstract: 本发明公开了进行三维激光扫描的摆动装置及其坐标转换方法，二维激光扫描仪固定在雷达摆动支架上，雷达摆动支架和摆动控制装置外壳通过转动轴承相连，转动轴承与摆动控制装置外壳侧壁固接，摆动控制装置外壳内部设置有支持编码盘的舵机及嵌入式控制板，支持编码盘的舵机与嵌入式控制板相连，跟踪整个系统的位姿变化的惯性测量单元固定在摆动控制装置外壳上。通过精确的计算摆动装置的摆动角度，在激光摆动的同时，获得整个空间的三维数据。利用摆动装置实现的二维扫描不仅性价比高于三维激光扫描仪，且其体积相对轻便，能够在获得三维数据的同时，通过数据的配准可获得扫描仪的位置，解决了地图的同步获取与定位技术。
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公开(公告)号：CN106597470B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201611195025.7
申请日：2016-12-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种利用二维激光扫描仪的三维点云数据获取装置及方法，给出了激光点云数据从二维到三维的坐标转化方法。分析了由于传感器工作模式差异、硬件工艺水平等因素对转化过程的影响，并给出了相应的解决方法：通过Kalman滤波来逼近转台的真实速度；修正了串口数据的获取时间；补偿了一个周期内的激光点的角度变化量；推算出激光扫描仪在水平轴及纵轴的角度、位置偏差。实验表明，利用旋转平台进行静态三维激光扫描时，可以准确的获取空间的三维点云结构。当进行移动扫描时，由于其体积相对轻便，在获得三维数据的同时，通过数据的配准可获得移动平台的位置，实现了地图的同步获取与定位。
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