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公开(公告)号：CN117507704A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311618006.0
申请日：2023-11-29
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
IPC: B60F5/02 , B62D57/024 , B62D57/032 , B64U30/293 , B64U10/70 , B64U10/16
Abstract: 本发明公开了一种可实现跨域作业的“飞‑爬‑臂”机器人及其控制方法，该机器人包括四个机臂和机身；每个机臂包括：腿足模块(2)，及可变形折叠臂模块(3)；腿足模块(2)包括大臂和中臂，可变形折叠臂模块(3)为小臂；其中，大臂第一端与机身通过大臂舵机(101)连接在一起；大臂第二端与中臂第一端通过中臂舵机(201)连接在一起；中臂具有镂空部分，其第二端附着橡胶足端脚垫(202)，通过自由铰接轴与小臂的第一端连接在一起；小臂的第二端附着磁吸装置(302)；小臂收缩时，小臂通过其第二端附着的磁吸装置(302)紧贴中臂镂空部分；小臂伸展时，依靠中臂足端脚垫处的限位锁紧小臂和中臂形成刚体结构。
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公开(公告)号：CN114801613A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210492787.2
申请日：2022-05-07
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明公开了一种可变形小型四旋翼四足飞爬机器人及其控制方法，飞爬机器人包括机身、四个旋翼组件和四个腿部组件，其中：机身，包括安装座、飞爬控制模块、调节模块和电池，调节模块包括电源模块和电调；腿部组件，实现至少两个自由度转动，包括至少两个腿节和关节驱动舵机、一个轮腿切换组件，轮腿切换组件可切换为脚掌或滚轮，各腿部组件分布于安装座上，并通过对应关节驱动舵机驱动实现水平摆动；旋翼组件，与腿部组件一一对应连接，包括螺旋桨和电机，螺旋桨通过电机驱动旋转，电机与电调电连接。并可实现空地自主切换，产生不同环境下的运动模态，提高空地运动稳定性和多样性，在复杂环境下具有较好的机动性和适应性，满足小型化侦察需求。
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公开(公告)号：CN219055897U
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202222352492.3
申请日：2022-09-05
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种模块化的多功能仿生飞爬机器人，包括机身、设置在机身上的四个爬腿机构和一一对应设置在爬腿机构上的旋翼机构。本飞爬机器人通过爬腿机构中的两个舵机分别驱动两个大腿节和小腿节，两个自由度实现飞爬机器人的姿态变化，进而减轻了飞爬机器人的体积和重量、增强了可靠性；将各旋翼机构对应安装在大腿节的末端，且大腿节水平转动，使得旋翼机构的飞行不会受到大腿节和小腿节转动的影响，且大腿节和小腿节的转动与旋翼机构的飞行不会发生干涉，提高了飞行效率；电源模块、爬爪和小腿节均可根据需求替换：不同续航需求，可更换不同容量的电源模块，不同的作业环境或功能需求，可更换不同形状、尺寸的爬爪和小腿节。
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公开(公告)号：CN217477022U
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202221082364.5
申请日：2022-05-07
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种可变形小型四旋翼四足飞爬机器人，包括机身、四个旋翼组件和四个腿部组件，其中：机身，包括安装座、飞爬控制模块、调节模块和电池，调节模块包括电源模块和电调；腿部组件，实现至少两个自由度转动，包括至少两个腿节和关节驱动舵机、一个轮腿切换组件，轮腿切换组件可切换为脚掌或滚轮，各腿部组件分布于安装座上，并通过对应关节驱动舵机驱动实现水平摆动；旋翼组件，与腿部组件一一对应连接，包括螺旋桨和电机，螺旋桨通过电机驱动旋转，电机与电调电连接。并可实现空地自主切换，产生不同环境下的运动模态，提高空地运动稳定性和多样性，在复杂环境下具有较好的机动性和适应性，满足小型化侦察需求。
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