公开(公告)号：CN119176122A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202411188906.0

申请日：2024-08-28

Applicant: 东南大学

Inventor： 庄伟超 ,  王彦霖 ,  李兵兵 ,  王康 ,  许锦昌 ,  殷国栋 ,  高强 ,  张宁 ,  魏文鹏

IPC: B60W30/02 ,  G05B13/04 ,  B60W30/18 ,  B60W60/00 ,  B60W10/08 ,  B60W10/20 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明公开一种可重构分布式驱动多轴车辆轨迹跟踪方法及运载装置。方法包括实时获取车身的纵、横向运动速度和横摆角速度；获取车辆的位置信息，目标路径信息，并匹配轨迹跟踪目标点；建立用于轨迹跟踪的车辆三自由度动力学模型；根据车辆的纵向动力学模型，采用滑模控制方法求解整车所需纵向力，达到跟踪指定速度的效果；得到跟踪误差模型，基于非线性模型预测控制算法计算出各轮转角和整车横摆力矩；根据轮胎附着率的定义与上层控制器输出的整车纵向力与横摆力矩要求，分配各轮纵向轮胎力，并转化为电机扭矩；控制车辆的转向系统和车轮电机执行车轮转向角和扭矩指令。本发明有利于提高车辆的操纵稳定性和轨迹跟踪精度。