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公开(公告)号：CN105653042B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201610111304.4
申请日：2016-02-29
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01 , G06F3/0354 , G06F3/0488
Abstract: 本发明是一种面向多媒体移动终端交互应用的笔式力‑触觉再现装置，主要包括电容笔头、连接筒、套环、连接杆、弹簧、圆筒形笔壳、磁流变液阻尼器、方形笔壳、圆形挡板、振动电机、测控电路、压电陶瓷振动器、电池、拨动开关和盖子；连接筒连接电容笔头和圆筒形笔壳前端；套环套在连接筒之上，可通过连接杆带动磁流变液阻尼器的活塞杆在连接筒上滑动；圆筒形笔壳内部放置有磁流变液阻尼器；方形笔壳后部的空腔内放置有振动电机、测控电路、压电陶瓷振动器、电池和拨动开关；该装置主要解决人与移动终端交互缺乏力/触觉交互感受的问题，可与移动终端无线通信，能够产生一种被动力反馈和两种振动触觉反馈，具有体积小、功耗低、重量轻和便携的特点。
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公开(公告)号：CN105653042A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610111304.4
申请日：2016-02-29
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01 , G06F3/0354 , G06F3/0488
CPC classification number: G06F3/016 , G06F3/03545 , G06F3/0488 , G06F2203/014 , G06F2203/04809
Abstract: 本发明是一种面向多媒体移动终端交互应用的笔式力-触觉再现装置，主要包括电容笔头、连接筒、套环、连接杆、弹簧、圆筒形笔壳、磁流变液阻尼器、方形笔壳、圆形挡板、振动电机、测控电路、压电陶瓷振动器、电池、拨动开关和盖子；连接筒连接电容笔头和圆筒形笔壳前端；套环套在连接筒之上，可通过连接杆带动磁流变液阻尼器的活塞杆在连接筒上滑动；圆筒形笔壳内部放置有磁流变液阻尼器；方形笔壳后部的空腔内放置有振动电机、测控电路、压电陶瓷振动器、电池和拨动开关；该装置主要解决人与移动终端交互缺乏力/触觉交互感受的问题，可与移动终端无线通信，能够产生一种被动力反馈和两种振动触觉反馈，具有体积小、功耗低、重量轻和便携的特点。
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公开(公告)号：CN104157002A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410400904.3
申请日：2014-08-14
Applicant: 东南大学
IPC: G06T15/04
Abstract: 本发明公开了一种基于色彩空间变换的彩色图像纹理力触觉再现方法，利用彩色图像的色调信息与饱和度信息获取颜色信息图，基于颜色信息图对彩色图像进行阈值分割；利用从明暗恢复形状的方法分别对分割区域进行三维轮廓恢复，利用彩色图像的饱和度分量对恢复结果进行补偿调节后采用双边滤波算法进行去噪处理；将所得两区域的三维轮廓高度图映射至虚拟三维表面不同高度层，拼接得到彩色图像的三维轮廓高度图；绘制虚拟表面，构建力反馈模型；计算所得合力通过手控器反馈给操作者。本发明将物体表面轮廓在光照影响下形成明暗分布特性和物体外观图像的本质颜色分布特性相结合，对彩色图像进行表面纹理特征信息提取、三维轮廓恢复以及纹理感知力的反馈，可全面再现彩色图像的纹理特征，提高力触觉再现的真实感。
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公开(公告)号：CN105773965B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201610103194.7
申请日：2016-02-25
Applicant: 东南大学
IPC: B29C64/112 , B29C64/20 , B29C64/209 , B29C64/245 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y10/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明公开了一种倒置式单电极电流体三维喷印装置，包括微加工喷头单元、接收基板单元、过程监测单元和系统控制单元；微加工喷头单元包括喷头、喷头高度调节支架、进液管、储液管和储液管液面调节支架；接收基板单元包括二维移动平台，导电层和接收基板；过程监测单元包括白光源、单筒显微镜和相机；系统控制单元包括计算机、高压电源和移动平台控制器。该装置通过重力作用抑制电场力作用，实现微米/亚微米尺度图案化微加工，并实现三维形貌的控制。
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公开(公告)号：CN104157002B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410400904.3
申请日：2014-08-14
Applicant: 东南大学
IPC: G06T15/04
Abstract: 本发明公开了一种基于色彩空间变换的彩色图像纹理力触觉再现方法，利用彩色图像的色调信息与饱和度信息获取颜色信息图，基于颜色信息图对彩色图像进行阈值分割；利用从明暗恢复形状的方法分别对分割区域进行三维轮廓恢复，利用彩色图像的饱和度分量对恢复结果进行补偿调节后采用双边滤波算法进行去噪处理；将所得两区域的三维轮廓高度图映射至虚拟三维表面不同高度层，拼接得到彩色图像的三维轮廓高度图；绘制虚拟表面，构建力反馈模型；计算所得合力通过手控器反馈给操作者。本发明将物体表面轮廓在光照影响下形成明暗分布特性和物体外观图像的本质颜色分布特性相结合，对彩色图像进行表面纹理特征信息提取、三维轮廓恢复以及纹理感知力的反馈，可全面再现彩色图像的纹理特征，提高力触觉再现的真实感。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103885615B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410099125.4
申请日：2014-03-18
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/0354
CPC classification number: G06F3/03545 , G06F3/016 , G06F3/0383 , G06F3/0414 , G06F3/044
Abstract: 本发明公开了一种用于移动终端交互的便携式力触觉反馈电容笔，包括笔头、套环、第一壳体、连接筒、第二壳体、端部壳体、电机、弹簧、滑块、丝杆、光电编码盘、测控模块、振动触觉模块和电源；第一壳体包括前壳体和后壳体，第一壳体内壁上设有限位槽；笔头与连接筒的一端固定连接，连接筒的另一端穿过前壳体的端部通孔；套环与连接筒间隙配合；丝杆的一端连接在连接筒中，丝杆的另一端与电机连接；滑块套装在丝杆上，滑块与丝杆相配合；弹簧的一端连接在滑块上，弹簧的另一端连接在套环上；光电编码盘连接在电机上，测控模块分别与光电编码盘和电机连接。该力触觉反馈电容笔解决移动终端的力触觉交互难以实现的问题，且能够产生连续的力觉反馈。
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公开(公告)号：CN105626755A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610113659.7
申请日：2016-02-29
Applicant: 东南大学
IPC: F16F9/53
CPC classification number: F16F9/535
Abstract: 本发明公开了一种用于被动力觉再现的小型旋转式磁流变液阻尼器，其中转轴两侧分别固定转筒，构成转子；前端盖和后端盖分别通过间隔片与绕线筒连接，构成定子；转子、定子，以及隔磁密封环之间的空隙内填充磁流变液，定子与外壳之间的空腔内缠绕励磁线圈。考虑到阻尼器的体积、励磁线圈的发热量，以及阻尼器的输出阻尼力矩等因素，该阻尼器中的转轴和间隔片均采用非导磁金属材料制成，这样可使阻尼器工作时，由励磁线圈激发的磁力线在工作间隙附近沿蛇形路径传播，有效提高了磁流变液的利用效率；同时可用较小的励磁电流控制阻尼器产生较大的阻尼力矩，相对减少阻尼器的体积、励磁线圈的匝数和发热量，以及阻尼器的输出力矩范围。
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公开(公告)号：CN104050683A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410325969.6
申请日：2014-07-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单幅图像分数阶处理的纹理力触觉感知方法，利用分数阶微分算法，动态调节分数阶微分算法的阶数γ，获取增强纹理图像，从中提取原始图像纹理信息，从图像空域灰度变化特征角度实现对不同灰度变化率的细节纹理及边缘轮廓的多尺度分析；对虚拟表面纹理进行力触觉渲染，基于增强纹理图像的梯度向量分布控制力触觉感知模型的切向力摩擦阻尼系数；计算所得合力通过手控器反馈给操作者。本发明利用分数阶微分对于细节信息的敏感性，通过人为选择阶数，从不同尺度提取二维图像信号中的纹理信息并将其转化为摩擦阻尼控制，提高了纹理力触觉感知的真实感。
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公开(公告)号：CN105773965A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610103194.7
申请日：2016-02-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种倒置式单电极电流体三维喷印装置，包括微加工喷头单元、接收基板单元、过程监测单元和系统控制单元；微加工喷头单元包括喷头、喷头高度调节支架、进液管、储液管和储液管液面调节支架；接收基板单元包括二维移动平台，导电层和接收基板；过程监测单元包括白光源、单筒显微镜和相机；系统控制单元包括计算机、高压电源和移动平台控制器。该装置通过重力作用抑制电场力作用，实现微米/亚微米尺度图案化微加工，并实现三维形貌的控制。
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公开(公告)号：CN103885615A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410099125.4
申请日：2014-03-18
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/0354
CPC classification number: G06F3/03545 , G06F3/016 , G06F3/0383 , G06F3/0414 , G06F3/044
Abstract: 本发明公开了一种用于移动终端交互的便携式力触觉反馈电容笔，包括笔头、套环、第一壳体、连接筒、第二壳体、端部壳体、电机、弹簧、滑块、丝杆、光电编码盘、测控模块、振动触觉模块和电源；第一壳体包括前壳体和后壳体，第一壳体内壁上设有限位槽；笔头与连接筒的一端固定连接，连接筒的另一端穿过前壳体的端部通孔；套环与连接筒间隙配合；丝杆的一端连接在连接筒中，丝杆的另一端与电机连接；滑块套装在丝杆上，滑块与丝杆相配合；弹簧的一端连接在滑块上，弹簧的另一端连接在套环上；光电编码盘连接在电机上，测控模块分别与光电编码盘和电机连接。该力触觉反馈电容笔解决移动终端的力触觉交互难以实现的问题，且能够产生连续的力觉反馈。
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