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公开(公告)号：CN115648243A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211341887.1
申请日：2022-10-28
Applicant: 东南大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 该发明提供一种负反馈调节式的书法机器人，包括二自由度平动机构、压力检测模块、末端调整机构等模块，用于实现在平面或有一定平缓起伏的表面上进行书写、绘画等功能。本发明通过二自由度平动机构实现末端调整机构在水平面内的平移运动，通过压力检测模块读取笔尖与纸面之间的压力，反馈调节末端调整机构。末端调整机构由舵机、曲柄滑块机构和连接在滑块上的笔夹构成，提供竖直方向上的平移自由度，以调整笔的高度和压力。当笔尖接触到纸面，会受到向上的支持力，使得原本为末端机构重力的压力值减小。依据此减小量反馈调节末端转速，当压力达到设定值时，速度为零，即可实现将末端调整到合适高度。
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公开(公告)号：CN112728341B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202011503452.3
申请日：2020-12-18
Applicant: 东南大学
IPC: F16M11/20
Abstract: 本发明公开了一种智能远程监控云台设备的机械结构，包括底座、平台、第一机械大臂、第二机械大臂、第一机械小臂和第二机械小臂，所述第一机械小臂和第二机械小臂一端均与监控器固定架固定连接；所述平台与底座之间转动连接；所述第一机械大臂与第一机械小臂转动连接；所述第二机械大臂与第二机械小臂转动连接；所述平台上设有第一电机和第二电机，所述第一电机与第一机械大臂连接，所述第二电机与第二机械大臂连接。采用本发明的一种智能远程监控云台设备的机械结构，提供了方向角、镜头进退与俯仰角三个独立的位置控制，为智能远程监控云台设备进行人脸追踪与动作捕捉提供了结构前提，为一套信息化、智能化、自动化的养老系统提供了机械基础。
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公开(公告)号：CN111306419B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202010129297.7
申请日：2020-02-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供一种易加工云台，用于实现对一定点的绕三自由度的旋转，包括底座结构、平台结构、俯仰结构以及横滚结构；底座结构包括环式固定板、旋转舵机、八块下方侧面挡板、两块20_28舵机固定架、两块40_28舵机固定架和下底板，平台结构通过底座结构上固定的旋转舵机实现其旋转，包括舵机侧板、卧式轴承侧板、两块平台梁架和平台下底板；俯仰结构安装于卧式轴承侧板与舵机侧板之间。本发明相较于其它云台，整体结构简洁、便于加工，可实现绕定点的三自由度旋转功能，其仅需标准件与激光加工亚克力材料，成本约100RMB。
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公开(公告)号：CN111306419A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010129297.7
申请日：2020-02-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供一种易加工云台，用于实现对一定点的绕三自由度的旋转，包括底座结构、平台结构、俯仰结构以及横滚结构；底座结构包括环式固定板、旋转舵机、八块下方侧面挡板、两块20_28舵机固定架、两块40_28舵机固定架和下底板，平台结构通过底座结构上固定的旋转舵机实现其旋转，包括舵机侧板、卧式轴承侧板、两块平台梁架和平台下底板；俯仰结构安装于卧式轴承侧板与舵机侧板之间。本发明相较于其它云台，整体结构简洁、便于加工，可实现绕定点的三自由度旋转功能，其仅需标准件与激光加工亚克力材料，成本约100RMB。
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公开(公告)号：CN115373043A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210782706.2
申请日：2022-06-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明属于磁力计磁场非正交校正技术领域，具体为一种基于加速度计的磁力计校正装置，包括：直角传动机构、传感器固定用法兰盘机构、待校正磁力计传感器快换固定支架。直角传动机构采用螺旋齿轮传动，两端分别连接待非正交校正的磁力计与非正交校正完毕的加速度计，通过加速度计，计算的加速度转动量，实现对磁力计转动量的测量。由于加速度计测量的加速度在静止时为垂直地面的重力，加速度计的固定支架安装于垂直地面的机架一侧，且加速度计的z轴与地面平行。由于磁力计包含x、y、z三轴的磁场分量强度，因此非正交校正需要至少校正两次才能完成对于磁力计的正交化校正，对此磁力计支架包括两种互相垂直的快换固定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115071309A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210705636.0
申请日：2022-06-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种自动换笔装置及换笔方法，装置包括笔箱、夹取机构末端和笔套；笔套设有两个分别固定夹持在笔的两端；夹取机构末端用于通过笔套将笔放入笔箱或从笔箱中取出；夹取机构末端和笔箱的结构相同，均包括壳体、设置在壳体内的测距模块和限位模块；限位模块，用于对笔套进行限位；测距模块，用于测量笔套的位置；还包括控制模块，用于根据测得的笔套的位置判断笔是否到达限位点，以控制限位模块执行动作，对笔套进行限位实现对笔的固定，或者解除对笔套的限位实现对笔的释放。本发明利于测距模块和限位模块及控制模块实现反馈调节，实现对笔夹取与存放过程的自动化操作，提高了控制精度和操作效率。
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公开(公告)号：CN115071309B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210705636.0
申请日：2022-06-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种自动换笔装置及换笔方法，装置包括笔箱、夹取机构末端和笔套；笔套设有两个分别固定夹持在笔的两端；夹取机构末端用于通过笔套将笔放入笔箱或从笔箱中取出；夹取机构末端和笔箱的结构相同，均包括壳体、设置在壳体内的测距模块和限位模块；限位模块，用于对笔套进行限位；测距模块，用于测量笔套的位置；还包括控制模块，用于根据测得的笔套的位置判断笔是否到达限位点，以控制限位模块执行动作，对笔套进行限位实现对笔的固定，或者解除对笔套的限位实现对笔的释放。本发明利于测距模块和限位模块及控制模块实现反馈调节，实现对笔夹取与存放过程的自动化操作，提高了控制精度和操作效率。
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公开(公告)号：CN112728342A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110008085.8
申请日：2021-01-05
Applicant: 东南大学 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明属于相机云台技术领域，具体为一种可自动调节角度的多相机拍摄装置，包括：底座结构包括机架、电机盖板、大扭矩直流舵机、六个铜柱、M8法兰联轴器、2012回转支撑和三根220导轨；旋转连杆结构通过与底座结构上的大扭矩直流舵机连接实现旋转，通过连杆以及结构间的导轨实现平移，旋转连杆机构包括三个相机固定架、两个2012回转支撑垫片、转盘、六个1008回转支撑、三个连杆以及三个滑块；相机俯仰结构包括三个DG995舵机、三个相机架和三个相机。本发明的的优点在于使用的舵机可调角度范围大，使得多相机拍摄的范围更广，本发明也可搭载其他飞行工具上，设计结构简单且造价低。
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公开(公告)号：CN112720431A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110040193.3
申请日：2021-01-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种六轴机械臂，包括底座结构、旋转平台结构、大臂结构、四杆主动件结构、四杆中间件结构、小臂结构、第四级结构、第五级结构和第六级执行结构；所述底座结构与旋转平台结构转动连接；所述旋转平台结构与大臂结构下端转动连接；所述大臂结构、四杆主动件结构、四杆中间件结构和小臂结构依次连接，形成四连杆机构；所述小臂结构一端与大臂结构上端和四杆中间件结构上端连接，另一端与第四级结构、第五级结构和第六级执行结构依次连接。采用本发明的一种六轴机械臂，可保证扩大无序物体抓取场景的抓取范围和灵活性，提高无序物体桌面环境抓取场景的自动化程度。
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公开(公告)号：CN111230899A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010130098.8
申请日：2020-02-28
Applicant: 东南大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种气动魔方机器人机械手，其用于实现抓取及拧动魔方，包括：一个带有两个支撑台的固定平台，两个旋动装置，以及两个夹持装置。本发明的魔方机器人采用气动抓取装置，提供的夹紧力比通过电机的夹紧力大，响应速度更快，并且对比电机夹紧气动夹紧无需限位装置和接触检测装置，可以在简化夹取装置的同时，减少魔方夹紧时的晃动，使夹紧拧动魔方更加稳定。本发明的魔方机器人通过添加摩擦垫和魔方限位件，提供更大的夹紧力和更精确的位置限制功能。
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