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公开(公告)号：CN105007058A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510415068.0
申请日：2015-07-15
Applicant: 东南大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种适用于多维轮力传感器的实时滤波方法，首先根据多维轮力传感器的工作原理，分析并建立了车轮上的负载和多维轮力传感器输出的之间的关系；并根据该关系，引入平面转弯模型作为系统的状态方程；并将多维轮力传感器的输出作为观测量，采用高斯正交积分点卡尔曼滤波器直接得到滤波后的真实车轮力信号。本发明解决了多维轮力传感器状态方程构造困难的问题，实现了多维轮力传感器的实时高精度滤波。
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