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公开(公告)号：CN117539242A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311362621.X
申请日：2023-10-19
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/22
Abstract: 针对当前路径规划算法无法满足长距离自主规划的需求，本发明公开了一种融合全局平滑规划的局部路径动态规划方法。无人车根据任务解析得到需经过的全局路径点，结合事先构造的拓扑地图，初步得到一条全局路径，该路径经过三次样条插值处理，使得路径平滑程度满足车辆动力学要求，随后参考全局路径，融合高精定位信息和实时障碍物检测结果，在局部路径规划时使用考虑全局信息权重的DWA算法，完成实时局部动态路径规划与决策，当局部规划决策算法发现无可行路线时，更新拓扑地图关系并重规划全局参考路线，使得局部规划算法能够重新寻找到局部最优路径。
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公开(公告)号：CN105955931A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610305475.0
申请日：2016-05-10
CPC classification number: Y02E40/76 , Y02E60/76 , Y04S10/545 , Y04S40/22 , G06F17/15 , G06F17/5009 , G06F2217/06 , G06Q10/04 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了面向高密度分布式光伏消纳的区域能源网络优化调度方法，对园区能源网络内多类用户的供能及蓄能设备进行分析并建立各设备的供能数学模型，基于集中互连的能源交换网络建立了考虑高密度分布式光伏消纳的区域能源网络经济优化调度模型，模型中通过分析各个用户对网络能源损耗的影响，将网络的潮流约束等效为用户与能源网络的电力交换约束，将目标函数中的全网网损计算函数中由用户造成的全网能量损失等效为用户与能源网络的电力交换值与网损影响因数乘积，针对模型特性使用内点法对模型进行求解。通过调度智能电网园区内各类用户供能设备及高密度分布式光伏的运行方式和出力，实现整个园区能源网络的经济优化运行。
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公开(公告)号：CN105955931B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201610305475.0
申请日：2016-05-10
Abstract: 本发明公开了面向高密度分布式光伏消纳的区域能源网络优化调度方法，对园区能源网络内多类用户的供能及蓄能设备进行分析并建立各设备的供能数学模型，基于集中互连的能源交换网络建立了考虑高密度分布式光伏消纳的区域能源网络经济优化调度模型，模型中通过分析各个用户对网络能源损耗的影响，将网络的潮流约束等效为用户与能源网络的电力交换约束，将目标函数中的全网网损计算函数中由用户造成的全网能量损失等效为用户与能源网络的电力交换值与网损影响因数乘积，针对模型特性使用内点法对模型进行求解。通过调度智能电网园区内各类用户供能设备及高密度分布式光伏的运行方式和出力，实现整个园区能源网络的经济优化运行。
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公开(公告)号：CN105869075A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610244775.2
申请日：2016-04-19
Abstract: 本发明公开了一种面向冷热电联供微型能源网的经济优化调度方法，对冷热电联供微型能源网内多种供能及蓄能设备进行分析，建立各设备的能量流动模型，基于集中互连的能源交换网络搭建了冷热电联供型微型能源网的架构。围绕该架构，建立了冷热电联供微型能源网经济优化调度模型，针对模型特性使用基于Hessian矩阵迭代的内点法对模型进行求解。通过调度智能电网园区内各供能设备的运行方式和出力，从而实现冷热电联供型微型能源网的经济优化运行。本发明提供一种有效、实用、科学的能源优化调度方法，有利于节能的推广应用。
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