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公开(公告)号：CN102556195B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201210044542.X
申请日：2012-02-24
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于记忆合金驱动的仿蝗虫弹跳机器人，包括大腿结构、小腿结构、记忆合金弹簧、蓄能扭簧和复位结构，大腿结构由支撑板和固定在支撑板两侧及末端的支撑杆构成，小腿结构包括小腿板和支撑的腿节，大腿结构两侧固定有记忆合金弹簧，记忆合金弹簧前端通过隔热线与小腿板顶部相连，蓄能扭簧一端与大腿结构前端固定，另一端与小腿板顶部铰接，复位结构包括一微型电机，微型电机固定在大腿支撑板底部，电机动力输出轴上固定一个绕线盘，绕线盘上设有绕线柱，其中一绕线柱上固定有绕线，绕线穿过大腿支撑板上的导向孔与小腿中节固定，小腿上节上设有弹性的挂钩，大腿支撑板上设有与挂钩端部大小配合的滑槽，滑槽尾部尺寸增大以释放与其扣合的挂钩。
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公开(公告)号：CN102167160B
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201110096245.5
申请日：2011-04-14
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种弹跳起飞的微型扑翼飞行器,包括机身、仿生扑翼、驱动机构、弹跳机构、控制系统和尾翼，所述机身用于固定及安装其余各部件；所述仿生扑翼为凸起式设计且左右对称，其前端连接驱动机构，后端固定于机身末端；所述驱动机构安装于机身前部，通过齿轮传动将微型直流电机的转动转化为仿生扑翼的扑动；所述弹跳装置安装于机身下部，通过其蓄能–触发动作带动实现飞行器自主起飞及平稳降落；所述控制系统安装于机身上腹部，通过导线与驱动机构和弹跳装置相连；所述尾翼安装于机身尾部，保持机体飞行的平衡。该扑翼飞行器可实现自主起飞和平稳降落，并能循环工作，适应相对复杂的工作环境。
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公开(公告)号：CN102167160A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110096245.5
申请日：2011-04-14
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种弹跳起飞的微型扑翼飞行器,包括机身、仿生扑翼、驱动机构、弹跳机构、控制系统和尾翼，所述机身用于固定及安装其余各部件；所述仿生扑翼为凸起式设计且左右对称，其前端连接驱动机构，后端固定于机身末端；所述驱动机构安装于机身前部，通过齿轮传动将微型直流电机的转动转化为仿生扑翼的扑动；所述弹跳装置安装于机身下部，通过其蓄能–触发动作带动实现飞行器自主起飞及平稳降落；所述控制系统安装于机身上腹部，通过导线与驱动机构和弹跳装置相连；所述尾翼安装于机身尾部，保持机体飞行的平衡。该扑翼飞行器可实现自主起飞和平稳降落，并能循环工作，适应相对复杂的工作环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102581158B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201210062108.4
申请日：2012-03-09
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种三驱动六连杆夹具，在左右固定座上分别安装丝杠和导轨光杠，丝杠通过丝母驱动第一和第二工作台，固定座外侧安装驱动丝杠的第一、第二壁板调节电机；第一工作台通过电机固定座安装驱动曲柄的第三壁板旋转电机，曲柄通过压缩弹簧、夹头过渡杆与工件左夹头铰接；第二工作台通过调整固定座和壁座轴承安装与连杆相接的连杆轴，连杆通过压缩弹簧、夹头过渡杆与工件右夹头铰接。设有这种夹具的壁板压弯成形机还包括压头运动机构、压头机构和支撑板机构，结构简单、紧凑，体积小，压头长度和压头整体形状可调，三驱动六连杆夹具可取代人工调整广泛用于多种金属成形加工，且可配合数控系统实现精确连续加工。
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公开(公告)号：CN102114880B
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201110052846.6
申请日：2011-03-04
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/04
Abstract: 一种形状记忆合金弹簧驱动的弹跳机器人，包括前臂、蓄能机构、能量转换机构、后臂、触发机构、控制系统、电池和调角柱；前臂由第一连接块、第一杆件和第二杆件固接而成；蓄能机构由一对同轴平行对称排列的扭簧或平行双列扭簧或左右对称的簧片组成，其前、后伸出端分别插装在前臂、后臂上；后臂由第二连接块、第三杆件、第四杆件和第三连接块固接形成；触发机构由触发扭簧、第二挂钩和第四连接块焊接而成，并固定在后臂后部；控制系统由电源部分、单片机部分和驱动部分组成；调角柱通过销轴连接在后臂末端。该机器人结构简单、性能稳定，一定程度上弥补了现有弹跳机器人功重比小、驱动时存在噪音和污染、驱动电压比较高的缺陷。
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公开(公告)号：CN102581158A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210062108.4
申请日：2012-03-09
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种三驱动六连杆夹具，在左右固定座上分别安装丝杠和导轨光杠，丝杠通过丝母驱动第一和第二工作台，固定座外侧安装驱动丝杠的第一、第二壁板调节电机；第一工作台通过电机固定座安装驱动曲柄的第三壁板旋转电机，曲柄通过压缩弹簧、夹头过渡杆与工件左夹头铰接；第二工作台通过调整固定座和壁座轴承安装与连杆相接的连杆轴，连杆通过压缩弹簧、夹头过渡杆与工件右夹头铰接。设有这种夹具的壁板压弯成形机还包括压头运动机构、压头机构和支撑板机构，结构简单、紧凑，体积小，压头长度和压头整体形状可调，三驱动六连杆夹具可取代人工调整广泛用于多种金属成形加工，且可配合数控系统实现精确连续加工。
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公开(公告)号：CN102556195A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210044542.X
申请日：2012-02-24
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于记忆合金驱动的仿蝗虫弹跳机器人，包括大腿结构、小腿结构、记忆合金弹簧、蓄能扭簧和复位结构，大腿结构由支撑板和固定在支撑板两侧及末端的支撑杆构成，小腿结构包括小腿板和支撑的腿节，大腿结构两侧固定有记忆合金弹簧，记忆合金弹簧前端通过隔热线与小腿板顶部相连，蓄能扭簧一端与大腿结构前端固定，另一端与小腿板顶部铰接，复位结构包括一微型电机，微型电机固定在大腿支撑板底部，电机动力输出轴上固定一个绕线盘，绕线盘上设有绕线柱，其中一绕线柱上固定有绕线，绕线穿过大腿支撑板上的导向孔与小腿中节固定，小腿上节上设有弹性的挂钩，大腿支撑板上设有与挂钩端部大小配合的滑槽，滑槽尾部尺寸增大以释放与其扣合的挂钩。
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公开(公告)号：CN102114880A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201110052846.6
申请日：2011-03-04
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/04
Abstract: 一种形状记忆合金弹簧驱动的弹跳机器人，包括前臂、蓄能机构、能量转换机构、后臂、触发机构、控制系统、电池和调角柱；前臂由第一连接块、第一杆件和第二杆件固接而成；蓄能机构由一对同轴平行对称排列的扭簧或平行双列扭簧或左右对称的簧片组成，其前、后伸出端分别插装在前臂、后臂上；后臂由第二连接块、第三杆件、第四杆件和第三连接块固接形成；触发机构由触发扭簧、第二挂钩和第四连接块焊接而成，并固定在后臂后部；控制系统由电源部分、单片机部分和驱动部分组成；调角柱通过销轴连接在后臂末端。该机器人结构简单、性能稳定，一定程度上弥补了现有弹跳机器人功重比小、驱动时存在噪音和污染、驱动电压比较高的缺陷。
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