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公开(公告)号：CN109581980B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201811485095.5
申请日：2018-12-06
Applicant: 东北大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提出一种井下矿智能开采设备调度系统与方法，包括：中心服务器、Mesh网络、智能三维激光扫描终端和智能设备；通过三维激光扫描及三维巷道模型，利用精确定位算法，有效规避设备拥挤或者碰撞，减少生产安全事故；利用三维激光点云数据精确建立井下巷道的三维模型，为智能设备的移动提供基础的导航信息，避免设备与巷道的剐蹭；智能三维激光扫描终端提供智能设备和服务器通讯的中间层，屏蔽各个厂家及不同设备的差异，使这些设备方便的进行管理与协同作业；智能设备的状态实时上传到服务器，方便管理人员的查询与跟踪，对设备进行精确监控，还能对智能设备进行维护，降低设备的故障率，且实时的了解现场的生产情况，为管理人员决策提供支持。
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公开(公告)号：CN111709924A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010529458.1
申请日：2020-06-11
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种3D岩石结构面粗糙度智能提取系统及方法，属于结构面粗糙度提取技术领域。本发明的系统包括：图像提取设备和深度学习服务器，其中图像提取设备包括：自动相机、点光源、步进丝杠定位套装和四面体外壳；深度学习服务器构建了标准数据库，并采用RNN深度学习网络对不同类型粗糙度在不同光照角度下的图片进行分类，得到岩体结构表面的粗糙度类型。本发明采用非接触测量的方式，得到岩体结构面的粗糙度，弥补了传统绘制手段精度低，受环境影响限制大的问题，实现现场岩体结构面的准确采集与实时处理，对于促进矿山岩石力学调查，完善采矿岩石力学理论具有重要的理论价值和现实意义。
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公开(公告)号：CN118169710A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410406570.4
申请日：2024-04-07
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于巷道断面特征的井下位置识别方法，涉及矿井定位技术领域。本发明的方法利用高频单线激光雷达扫描的断面数据，以其断面几何中心为基准，构建一个180维的全局描述符，通过计算描述符之间的欧氏距离，得到相似性得分排序，根据得分最高的全局描述符对应的位姿信息实现位置识别。本发明结合了井下断面特征，能够最大化利用井下环境信息，达到更好位置识别性能，同时，由于采用单线激光雷达，相比其他3D激光位置识别方法，硬件成本低，能有效结合巷道断面特征实现井下位置识别，运行速度快、识别准确率较高且性能稳定，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN117307464A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311257179.4
申请日：2023-09-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种高浓度超细尾砂充填料浆泵送智能调压控制系统，涉及填料浆控制技术领域。该系统包括传感器模块、数据采集控制台、工控机和数模转换器；数据采集控制台控制接收传感器模块采集充填管道中的压力、温度、流量以及管道拐点处和管道中段的压差；数据采集控制台再将传感器模块采集的数据收集到工控机内；工控机利用深度学习算法对管道内部压力、温度、流量和充填泵转速关系进行学习并自动选择合适的充填泵输出功率，进而确定控制信号，并将控制信号发送至数模转换器，由数模转换器控制充填泵。该系统通过对充填泵的控制来实现对整个管道的压力调节，大大减少充填成本，并能提前控制充填管道运输过程中可能发生的爆管堵塞等现象。
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公开(公告)号：CN104408771A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410635688.0
申请日：2014-11-12
Applicant: 东北大学
IPC: G06T17/05
CPC classification number: G06T17/05
Abstract: 本发明一种基于三维模型的地下矿山斜坡道构建方法，属于采矿工程可视化技术领域，巷道建模是三维矿山信息系统的重要组成部分，其建模效果及建模效率直接影响到整个系统的运行机制；可立体、直观、准确地表现并反映井下巷道及其空间关系，是矿山测绘、地质、采矿科技工作者的重要工作内容，也是矿山安全、高效、合理开发的重要保障；斜坡道三维模型，为矿山无轨设备运行提供了支撑，是矿山动态仿真的重要组成部分，可为井下人员车辆的运行、定位提供工程环境，为工程信息检索、工程施工组织提供服务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119531872A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411485881.0
申请日：2024-10-23
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于机器人平台的井下大块二次破碎装置及破碎方法。装置包括机器人和膨胀药卷，机器人包括机器人车座、钻孔机械臂、夹具机械臂、深度相机和容器仓，钻孔机械臂的末端安装有钻头，夹具机械臂的末端安装有夹具，钻孔机械臂、夹具机械臂和深度相机均与机器人平台连接，膨胀药卷存储于容器仓中。本发明利用机器人平台对机械臂进行控制，确保在复杂多变的井下环境中稳定对大块岩石进行破碎操作，减少人工操作，保证了生产安全，提升了生产效率；利用深度相机精确定位大块岩石的位置，精准定位炮孔位置，保证钻孔、装药的准确性；通过膨胀药卷进行破岩工作，避免了爆破振动、爆破冲击波对围岩的负面影响。
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公开(公告)号：CN115512297A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211187426.3
申请日：2022-09-28
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于边缘计算的非煤矿山安全风险主动识别系统，涉及非煤矿山井下监测监控领域；对矿山监测系统进行集中式的数据分析、数据管理及决策并将数据解析分析的结果，包括预警、分析和统计等数据，以图表的方式，多维度、多粒度的以容器的形式提供服务，使实时检测得到的数据应力、应变、微震等信息和预警信息可视化，供工作人员浏览和检索，实现了实时采集数据、风险预警信息的共享和人机交互。实现视频监控数据的智能安全分析，结合地压、应变、视频、人员定位等多系统多参量快速、准确分析矿山安全风险，并减轻数据传输至云端的压力，有效提升数据采集传输分析处理效率和时效性。
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公开(公告)号：CN114135285B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202111477056.2
申请日：2021-12-06
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种薄矿脉开采机器人，包括机身、行走足机构及采矿机械臂；机身采用矩形箱式结构，机身宽度小于薄矿脉厚度；行走足机构嵌装在机身内部且对称分布在机身左右两侧；采矿机械臂安装在机身顶部；机身表面设有摄像头和雷达；行走足机构包括基座及液压缸，基座在机身内可转动；液压缸在基座内可沿径向移动；液压缸活塞杆延伸出基座至机身外部，活塞杆顶端设有支脚垫块，支脚垫块内置有压力传感器，基座端部壁板上设有活塞杆让位槽孔；机身内部设置有泵站和电源，液压缸的液压驱动力由泵站提供，机器人内所有用电部件的供电均由电源提供。本发明的机器人采用多足式移动结构及窄机身设计，特别适用于倾斜和急倾斜薄矿脉的开采，具有移动灵活的特点。
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公开(公告)号：CN105738942A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610134734.8
申请日：2016-03-09
Applicant: 东北大学
IPC: G01V1/00
CPC classification number: G01V1/00
Abstract: 一种开采过程矿岩结构演化三维连续探测系统与方法，在岩体两侧设置有检波器和冲击震源，将检波器和冲击震源的检测数据传输到数据采集单元中，并发送给数据到数据中心与处理系统中进行处理。本发明通过上述系统与方法，在三维监测空间内连续自动探测，时间连续，省时省力且探测效果好，误差小。解决了现有技术中存在的测试方法在时间上不连续，由人员操作，费时费力的技术问题。
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公开(公告)号：CN104405310A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410521608.9
申请日：2014-09-30
Applicant: 东北大学
IPC: E21B21/00
CPC classification number: E21B21/00
Abstract: 一种便携钻机的箱式自循环供水系统，属于采矿工程技术领域，包括储水箱、水泵和集水器，所述水泵设置在储水箱内部的底部，水泵的入水口连接有第一过滤器，所述第一过滤器设置在储水箱内部的底部；所述水泵的出水口连接有第一三通阀，第一三通阀的另外两个接口分别连接至便携钻机的进水口和第三三通阀，所述第三三通阀的另外两个接口分别连接集水器和储水箱回水口，所述储水箱回水口设置在储水箱的上部，储水箱回水口的下方设置有第二过滤器，集水器与第三三通阀之间的水管上设置有第三过滤器。本发明结构简单，携带方便，能够快速便捷的为便携钻机供水，减少了废水排放，净化了作业环境。
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