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公开(公告)号：CN118169710A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410406570.4
申请日：2024-04-07
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于巷道断面特征的井下位置识别方法，涉及矿井定位技术领域。本发明的方法利用高频单线激光雷达扫描的断面数据，以其断面几何中心为基准，构建一个180维的全局描述符，通过计算描述符之间的欧氏距离，得到相似性得分排序，根据得分最高的全局描述符对应的位姿信息实现位置识别。本发明结合了井下断面特征，能够最大化利用井下环境信息，达到更好位置识别性能，同时，由于采用单线激光雷达，相比其他3D激光位置识别方法，硬件成本低，能有效结合巷道断面特征实现井下位置识别，运行速度快、识别准确率较高且性能稳定，具有广泛的应用前景。
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