公开(公告)号：CN106598070B

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201611153715.6

申请日：2016-12-14

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 张喜海 ,  宋伟先 ,  范成国 ,  许绥佳 ,  乔岳 ,  杜佳丽 ,  刘东 ,  房俊龙 ,  王梓璇

IPC: G05D1/10 ,  B64D1/18

Abstract: 本发明涉及一种农用植保无人机喷施过程中多障碍、小障碍下的避障方法及无人机，属于无人机飞行路线规划领域。为了解决现有技术的无人机喷施飞行路线规划方法未能选择适合无人机机动特性的避障路径，未考虑到无人机需飞回原路线进行喷施，而导致重喷漏喷面积过多的缺点。植保无人机喷施过程中多障碍下的避障方法包括：将飞行路径的起点和终点连接，形成一条直线段；判断直线段是否与障碍圆相交；若相交，生成与直线段和障碍圆同时相切的最小转弯圆,根据直线段、障碍圆以及最小转弯圆确定复数个可选的飞行路径；根据飞行路径的长度及重喷漏喷面积所计算出的适应值大小来选出最佳的飞行路径。本发明适用于农用植保无人机喷施作业过程的航线规划。

公开(公告)号：CN106489576A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201610936877.0

申请日：2016-11-01

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 张喜海 ,  刘东 ,  范成国 ,  杜佳丽 ,  王梓璇 ,  孟繁锋 ,  房俊龙

IPC: A01G9/02 ,  A01G27/00

CPC classification number: A01G9/02 ,  A01G27/003

Abstract: 自寻光式花卉环境全方位监控的智慧花盆，涉及一种智能花盆，为了解决人为的打理方式不能满足花卉需求的问题。信息采集模块包括湿度传感器模块、温度传感器模块和光照传感器模块；水泵控制模块，用于对湿度值进行判断，当湿度值低于预先设置的最佳湿度值时开启储水箱的水泵；电机驱动模块，用于根据光照传感器模块的采集时间向多个马达电机发送控制信号；还用于根据花盆各区域的编号及相应光照强度向多个马达电机发送控制信号；多个马达电机分别与多个滑轮相对应，马达电机与滑轮连接，滑轮设置在智慧花盆的底部；液晶显示模块，用于对接收到的信息进行显示。本发明可保证花卉的营养均衡，适用于种植花卉。

公开(公告)号：CN106598070A

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201611153715.6

申请日：2016-12-14

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 张喜海 ,  宋伟先 ,  范成国 ,  许绥佳 ,  乔岳 ,  杜佳丽 ,  刘东 ,  房俊龙 ,  王梓璇

IPC: G05D1/10 ,  B64D1/18

Abstract: 本发明涉及一种农用植保无人机喷施过程中多障碍、小障碍下的避障方法及无人机，属于无人机飞行路线规划领域。为了解决现有技术的无人机喷施飞行路线规划方法未能选择适合无人机机动特性的避障路径，未考虑到无人机需飞回原路线进行喷施，而导致重喷漏喷面积过多的缺点。植保无人机喷施过程中多障碍下的避障方法包括：将飞行路径的起点和终点连接，形成一条直线段；判断直线段是否与障碍圆相交；若相交，生成与直线段和障碍圆同时相切的最小转弯圆,根据直线段、障碍圆以及最小转弯圆确定复数个可选的飞行路径；根据飞行路径的长度及重喷漏喷面积所计算出的适应值大小来选出最佳的飞行路径。本发明适用于农用植保无人机喷施作业过程的航线规划。