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公开(公告)号：CN107065919A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611156321.6
申请日：2016-12-14
Applicant: 东北农业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种农用植保无人机来回往复喷施过程中的转弯路径飞行控制方法、装置及无人机，属于无人机路线规划方法及控制方法领域，为了解决现有技术中的植保无人机转弯策略没有充分考虑无人机的实际机动特性，也未考虑到最小转弯次数，导致无人机被迫进行长时间变速飞行，进而导致无人机无法适应变速环境，变速时浪费能源的问题。本发明的方法包括：获取无人机的喷洒半径及无人机的最小转弯半径；根据喷洒半径以及最小转弯半径判断无人机应当进行第一类转弯、第二类转弯或第三类转弯，并得到判断结果；根据判断结果调整无人机的飞行状态参数，进而控制无人机飞行。本发明还提供一种转弯路径飞行控制装置以及无人机。本发明适用于植保无人机。
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公开(公告)号：CN106598070A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611153715.6
申请日：2016-12-14
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明涉及一种农用植保无人机喷施过程中多障碍、小障碍下的避障方法及无人机，属于无人机飞行路线规划领域。为了解决现有技术的无人机喷施飞行路线规划方法未能选择适合无人机机动特性的避障路径，未考虑到无人机需飞回原路线进行喷施，而导致重喷漏喷面积过多的缺点。植保无人机喷施过程中多障碍下的避障方法包括：将飞行路径的起点和终点连接，形成一条直线段；判断直线段是否与障碍圆相交；若相交，生成与直线段和障碍圆同时相切的最小转弯圆,根据直线段、障碍圆以及最小转弯圆确定复数个可选的飞行路径；根据飞行路径的长度及重喷漏喷面积所计算出的适应值大小来选出最佳的飞行路径。本发明适用于农用植保无人机喷施作业过程的航线规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106598070B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201611153715.6
申请日：2016-12-14
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明涉及一种农用植保无人机喷施过程中多障碍、小障碍下的避障方法及无人机，属于无人机飞行路线规划领域。为了解决现有技术的无人机喷施飞行路线规划方法未能选择适合无人机机动特性的避障路径，未考虑到无人机需飞回原路线进行喷施，而导致重喷漏喷面积过多的缺点。植保无人机喷施过程中多障碍下的避障方法包括：将飞行路径的起点和终点连接，形成一条直线段；判断直线段是否与障碍圆相交；若相交，生成与直线段和障碍圆同时相切的最小转弯圆,根据直线段、障碍圆以及最小转弯圆确定复数个可选的飞行路径；根据飞行路径的长度及重喷漏喷面积所计算出的适应值大小来选出最佳的飞行路径。本发明适用于农用植保无人机喷施作业过程的航线规划。
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公开(公告)号：CN106774394A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611153753.1
申请日：2016-12-14
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明涉及一种农用植保无人机喷施过程中单障碍、小障碍下的避障方法及无人机，属于无人机飞行路线规划领域。为了解决现有技术的无人机喷施飞行路线规划方法未能选择适合无人机机动特性的避障路径，未考虑到无人机需飞回原路线进行喷施，而导致重喷漏喷面积过多的缺点。农用植保无人机喷施过程中单障碍下的避障方法包括：判断原飞行路线的直线段是否与障碍圆相交；若相交，生成复数个与直线段与所述目标障碍圆同时相切的最小转弯圆，根据直线段、目标障碍圆以及最小转弯圆确定复数个可选的飞行路径；在可选路径中选取经过归一化处理后评价值最高的作为最终的喷施飞行路径。本发明适用于农用植保无人机喷施作业过程的航线规划。
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公开(公告)号：CN106489576A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610936877.0
申请日：2016-11-01
Applicant: 东北农业大学
CPC classification number: A01G9/02 , A01G27/003
Abstract: 自寻光式花卉环境全方位监控的智慧花盆，涉及一种智能花盆，为了解决人为的打理方式不能满足花卉需求的问题。信息采集模块包括湿度传感器模块、温度传感器模块和光照传感器模块；水泵控制模块，用于对湿度值进行判断，当湿度值低于预先设置的最佳湿度值时开启储水箱的水泵；电机驱动模块，用于根据光照传感器模块的采集时间向多个马达电机发送控制信号；还用于根据花盆各区域的编号及相应光照强度向多个马达电机发送控制信号；多个马达电机分别与多个滑轮相对应，马达电机与滑轮连接，滑轮设置在智慧花盆的底部；液晶显示模块，用于对接收到的信息进行显示。本发明可保证花卉的营养均衡，适用于种植花卉。
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公开(公告)号：CN107065919B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201611156321.6
申请日：2016-12-14
Applicant: 东北农业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种农用植保无人机来回往复喷施过程中的转弯路径飞行控制方法、装置及无人机，属于无人机路线规划方法及控制方法领域，为了解决现有技术中的植保无人机转弯策略没有充分考虑无人机的实际机动特性，也未考虑到最小转弯次数，导致无人机被迫进行长时间变速飞行，进而导致无人机无法适应变速环境，变速时浪费能源的问题。本发明的方法包括：获取无人机的喷洒半径及无人机的最小转弯半径；根据喷洒半径以及最小转弯半径判断无人机应当进行第一类转弯、第二类转弯或第三类转弯，并得到判断结果；根据判断结果调整无人机的飞行状态参数，进而控制无人机飞行。本发明还提供一种转弯路径飞行控制装置以及无人机。本发明适用于植保无人机。
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公开(公告)号：CN106774394B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201611153753.1
申请日：2016-12-14
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明涉及一种农用植保无人机喷施过程中单障碍、小障碍下的避障方法及无人机，属于无人机飞行路线规划领域。为了解决现有技术的无人机喷施飞行路线规划方法未能选择适合无人机机动特性的避障路径，未考虑到无人机需飞回原路线进行喷施，而导致重喷漏喷面积过多的缺点。农用植保无人机喷施过程中单障碍下的避障方法包括：判断原飞行路线的直线段是否与障碍圆相交；若相交，生成复数个与直线段与所述目标障碍圆同时相切的最小转弯圆，根据直线段、目标障碍圆以及最小转弯圆确定复数个可选的飞行路径；在可选路径中选取经过归一化处理后评价值最高的作为最终的喷施飞行路径。本发明适用于农用植保无人机喷施作业过程的航线规划。
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