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公开(公告)号：CN111078475B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN201911413928.1
申请日：2019-12-31
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供的一种视觉图像数据处理系统、方法及自动驾驶汽车，视觉图像数据处理系统包括相机模组和两个控制器，通过相机模组中的串行器将视频流一分为二，建立了双输出通道的视频流冗余机制，提高了视频数据传输的安全性和可靠性；以及不需要增加视频分流器等中间硬件设备，避免了因中间设备的故障导致的视频流数据丢失，进一步提高了视频流数据传输的可靠性。以及，基于视频图像数据处理系统的视觉图像数据处理方法，对主控制器和从控制器的工作异常情况进行了充分检测，进一步提升了自动驾驶汽车的安全性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111572633B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201910123410.8
申请日：2019-02-18
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本申请一种转向角度检测方法、装置及系统，其中方法应用于转向角度检测系统中的处理器，转向角度检测系统还包括设置于牵引车驾驶舱后侧面的摄像设备，设置于牵引车驾驶舱后侧面与挂车前侧面之间且附着于挂车前侧面的平面靶标，平面靶标设置有多个标识点，且，摄像设备的视角能够完全覆盖平面靶标的多个标识点；方法包括：接收摄像设备于牵引车转向过程中拍摄并发送的图像；识别图像中的多个标识点；确定多个标识点于摄像设备坐标系中当前坐标；依据多个标识点于摄像设备坐标系中的原始坐标以及多个标识点于摄像设备坐标系中的当前坐标，计算牵引车与挂车之间的转向角度。本申请对于各种机型的卡车均可以能够适应且获得转向角度准确度较高。
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公开(公告)号：CN111572633A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910123410.8
申请日：2019-02-18
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本申请一种转向角度检测方法、装置及系统，其中方法应用于转向角度检测系统中的处理器，转向角度检测系统还包括设置于牵引车驾驶舱后侧面的摄像设备，设置于牵引车驾驶舱后侧面与挂车前侧面之间且附着于挂车前侧面的平面靶标，平面靶标设置有多个标识点，且，摄像设备的视角能够完全覆盖平面靶标的多个标识点；方法包括：接收摄像设备于牵引车转向过程中拍摄并发送的图像；识别图像中的多个标识点；确定多个标识点于摄像设备坐标系中当前坐标；依据多个标识点于摄像设备坐标系中的原始坐标以及多个标识点于摄像设备坐标系中的当前坐标，计算牵引车与挂车之间的转向角度。本申请对于各种机型的卡车均可以能够适应且获得转向角度准确度较高。
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公开(公告)号：CN111078475A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911413928.1
申请日：2019-12-31
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供的一种视觉图像数据处理系统、方法及自动驾驶汽车，视觉图像数据处理系统包括相机模组和两个控制器，通过相机模组中的串行器将视频流一分为二，建立了双输出通道的视频流冗余机制，提高了视频数据传输的安全性和可靠性；以及不需要增加视频分流器等中间硬件设备，避免了因中间设备的故障导致的视频流数据丢失，进一步提高了视频流数据传输的可靠性。以及，基于视频图像数据处理系统的视觉图像数据处理方法，对主控制器和从控制器的工作异常情况进行了充分检测，进一步提升了自动驾驶汽车的安全性和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110542416B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201810525414.4
申请日：2018-05-28
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供一种地下车库自动定位系统及方法，该系统由视觉定位传感器和车辆控制器构成，其中视觉定位传感器包括扫描范围覆盖360°的四路高清环视相机。车辆控制器利用四路高清环视相机发送的四路高清环视图像，结合预先设置的库位标记和特殊标记确定车辆附近的目标预设标记编号，从而利用目标预设标记编号确定车辆在全局坐标系下的位置坐标。基于此，仅利用低成本的高清环视相机就可实现稳定可靠的定位，提高经济性和实用性。
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公开(公告)号：CN110411499A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910718762.8
申请日：2019-08-05
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明提供的传感器检测识别能力的评估方法及系统，利用主车辆的环境传感器系统，获取被测对象相对于主车辆的移动信息，作为测量移动信息；利用主车辆的信息采集系统，获取主车辆的组合导航系统检测到的主车辆的移动信息；利用主车辆的信息采集系统，获取被测对象的组合导航系统检测到的被测对象的移动信息；利用主车辆的信息采集系统，根据主车辆的移动信息和被测对象的移动信息，确定被测对象相对于主车辆的移动信息，作为真实移动信息；利用数据分析系统，获取测量移动信息与真实移动信息；根据测量移动信息与真实移动信息，确定环境传感器的检测识别精度，从而实现了对传感器检测识别能力的准确、有效的评估。
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公开(公告)号：CN110411499B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201910718762.8
申请日：2019-08-05
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明提供的传感器检测识别能力的评估方法及系统，利用主车辆的环境传感器系统，获取被测对象相对于主车辆的移动信息，作为测量移动信息；利用主车辆的信息采集系统，获取主车辆的组合导航系统检测到的主车辆的移动信息；利用主车辆的信息采集系统，获取被测对象的组合导航系统检测到的被测对象的移动信息；利用主车辆的信息采集系统，根据主车辆的移动信息和被测对象的移动信息，确定被测对象相对于主车辆的移动信息，作为真实移动信息；利用数据分析系统，获取测量移动信息与真实移动信息；根据测量移动信息与真实移动信息，确定环境传感器的检测识别精度，从而实现了对传感器检测识别能力的准确、有效的评估。
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公开(公告)号：CN110542416A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201810525414.4
申请日：2018-05-28
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供一种地下车库自动定位系统及方法，该系统由视觉定位传感器和车辆控制器构成，其中视觉定位传感器包括扫描范围覆盖360°的四路高清环视相机。车辆控制器利用四路高清环视相机发送的四路高清环视图像，结合预先设置的库位标记和特殊标记确定车辆附近的目标预设标记编号，从而利用目标预设标记编号确定车辆在全局坐标系下的位置坐标。基于此，仅利用低成本的高清环视相机就可实现稳定可靠的定位，提高经济性和实用性。
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公开(公告)号：CN109254579A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710576935.8
申请日：2017-07-14
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种双目视觉相机硬件系统、三维场景重建系统及方法，三维场景重建系统包括ECU、双目视觉相机硬件系统和GPS模块，当ECU根据GPS模块传回的导航信息，确定车辆与前方转弯位置之间的距离达到预设距离时，ECU控制双目视觉相机在预设旋转范围内往复同步转动，采集车辆前方180°视场内图像数据，并基于运动恢复结构原理和即时定位与地图构建原理，对左相机和右相机分别采集的车辆前方180°视场内图像数据进行三维场景重建，得到车辆前方180°视角范围内的三维场景重建图像。本发明仅采用一套具有一维旋转功能的双目视觉相机即可实现对车辆前方180°视角范围内的图像采集，从而减少了三维场景重建的硬件成本。
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