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公开(公告)号：CN109352679A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811131930.5
申请日：2018-09-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种丝传动被动蛇形臂的钢丝锁紧装置，包括钢丝导向机构，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构，钢丝导向机构设置在前端，由数个依次连接的导丝盘组成，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构连接在所述钢丝导向机构的后侧，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构的末端连接底盘。与现有技术相比，本发明只需一个电机就能够实现蛇形臂位姿的调整与固定，机体所需空间更小。同时钢丝锁紧单元应用了4级力放大机构，是整个机构具有较高的负载能力。其被动的良好操作性能，在需要人机协作的场所更能发挥出其优势，所以该发明能够更好的应用于医疗领域，来协助医生进行手术。
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公开(公告)号：CN109849047B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910239794.X
申请日：2019-03-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种具有可控刚度的机械臂关节，包括上平台、下平台以及连接在平台之间的第一运动支链和第二运动支链。第一运动支链包括六个转动副，第六转动副、第七转动副和上平台相连；第一转动副通过连杆与第二转动副相连，第二转动副通过连杆与第三转动副相连，第三转动副通过连杆与第四转动副相连，第四转动副通过连杆与第五转动副相连，第五转动副通过连杆与第六转动副相连；第二运动支链包括第七转动副；第七转动副连接上平台和下平台。驱动第二转动副改变第三转动副轴线的位置，改变第一支链运动中第一转动副轴线、第三转动副轴线和第六转动副轴线汇交点的位置，破坏转动条件，实现机构刚度可控和任意位置的锁死。
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公开(公告)号：CN109352679B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201811131930.5
申请日：2018-09-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种丝传动被动蛇形臂的钢丝锁紧装置，包括钢丝导向机构，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构，钢丝导向机构设置在前端，由数个依次连接的导丝盘组成，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构连接在所述钢丝导向机构的后侧，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构的末端连接底盘。与现有技术相比，本发明只需一个电机就能够实现蛇形臂位姿的调整与固定，机体所需空间更小。同时钢丝锁紧单元应用了4级力放大机构，是整个机构具有较高的负载能力。其被动的良好操作性能，在需要人机协作的场所更能发挥出其优势，所以该发明能够更好的应用于医疗领域，来协助医生进行手术。
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公开(公告)号：CN109849047A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910239794.X
申请日：2019-03-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种具有可控刚度的机械臂关节，包括上平台、下平台以及连接在平台之间的第一运动支链和第二运动支链。第一运动支链包括六个转动副，第六转动副、第七转动副和上平台相连；第一转动副通过连杆与第二转动副相连，第二转动副通过连杆与第三转动副相连，第三转动副通过连杆与第四转动副相连，第四转动副通过连杆与第五转动副相连，第五转动副通过连杆与第六转动副相连；第二运动支链包括第七转动副；第七转动副连接上平台和下平台。驱动第二转动副改变第三转动副轴线的位置，改变第一支链运动中第一转动副轴线、第三转动副轴线和第六转动副轴线汇交点的位置，破坏转动条件，实现机构刚度可控和任意位置的锁死。
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