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公开(公告)号：CN117518825A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311633538.1
申请日：2023-12-01
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种具有未知磁滞的非线性系统的动态伪逆补偿控制方法，所述方法包括：选取具有未知参数且具有未知磁滞输入的不确定非线性系统；基于运转算子模型，构建PI磁滞动态伪逆补偿器，并级联到不确定非线性系统，实时在线补偿输入磁滞的影响；基于正时变积分函数构建动态面控制器，来处理虚拟控制律，使跟踪误差渐近收敛到零，并基于Funnel函数保证跟踪误差的瞬态和稳态性能；利用李雅普诺夫稳定性理论和Barbalat定理，对所述系统进行稳定性分析；用MATLAB软件对所述系统进行数值仿真分析，验证其有效性。本发明可解决“微分爆炸”问题，消除传统动态面的边界层误差，使跟踪误差渐近收敛到零，保证跟踪误差的瞬态和稳态性能，避免预设性能中的奇异性问题。
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