公开(公告)号：CN108803651A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810374505.2

申请日：2018-04-24

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张玉金 ,  代淑娴 ,  宋昭玮 ,  郝禹哲 ,  梁天谊

IPC: G05D1/10 ,  G06K9/00

CPC classification number: G05D1/101 ,  G06K9/00798

Abstract: 本发明涉及一种基于图像特征的无人机公路巡检方法，包括以下步骤：1)采集公路的彩色图像；2)对彩色图像的三个通道进行灰度图像分割，并将三个通道得到的分割结果进行融合；3)对融合图像进行直线检测，获取包括实线和有断点的线的图像；4)采用SURF算法检测角点，构建Hessian矩阵，生成车道线与背景的特征点；5)对特征点进行筛选，确认符合车道线的特征点；6)根据RANSAC算法对参数进行估计，拟合白色车道线；7)修正参数，获取最终的白色车道线的图像；8)将获取的图像实时传输给远程监控平台，远程监控平台获知公路情况后，发布指示至无人机的MCU，无人机的MCU控制无人机的飞行状态。与现有技术相比，本发明对白色车道线的特征点检测更准确。

公开(公告)号：CN108803651B

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN201810374505.2

申请日：2018-04-24

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张玉金 ,  代淑娴 ,  宋昭玮 ,  郝禹哲 ,  梁天谊

IPC: G05D1/10 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明涉及一种基于图像特征的无人机公路巡检方法，包括以下步骤：1)采集公路的彩色图像；2)对彩色图像的三个通道进行灰度图像分割，并将三个通道得到的分割结果进行融合；3)对融合图像进行直线检测，获取包括实线和有断点的线的图像；4)采用SURF算法检测角点，构建Hessian矩阵，生成车道线与背景的特征点；5)对特征点进行筛选，确认符合车道线的特征点；6)根据RANSAC算法对参数进行估计，拟合白色车道线；7)修正参数，获取最终的白色车道线的图像；8)将获取的图像实时传输给远程监控平台，远程监控平台获知公路情况后，发布指示至无人机的MCU，无人机的MCU控制无人机的飞行状态。与现有技术相比，本发明对白色车道线的特征点检测更准确。