公开(公告)号：CN115502996A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211249387.5

申请日：2022-10-12

Applicant: 上海交通大学 ,  上海工程技术大学

Inventor： 商泽坤 ,  李芳 ,  陈振款 ,  贾琪 ,  何建萍 ,  华学明

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B23K37/02

Abstract: 本发明公开了一种LNG薄膜舱波纹板搭接接头的机器人焊接轨迹规划方法，包括：根据接头波纹部分的曲率变化，将接头波纹部分的几何轮廓线划分为C2至C6段，依次平滑衔接；以各段的端点以及中点作为接头波纹轨迹规划的特征点O3至O13，以特征点O8作为轨迹规划用户坐标系的原点，确定x、y、z轴方向；通过各段的半径以及特征点O8的坐标，获得各特征点的位置坐标；分别计算在任意一个特征点处的回转角W，回转角P和回转角R，从而得到各特征点的姿态坐标。本发明解决了传统轨迹规划方式采用机器人运动学求逆解时的求解困难，没有统一的、程式化的求解方式，以及多解性的问题。

公开(公告)号：CN2107966U

公开(公告)日：1992-06-24

申请号：CN91215626.0

申请日：1991-06-29

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 贺中义 ,  曹永上 ,  马力中 ,  张志正 ,  华学明 ,  施海峰 ,  徐再麒 ,  尤泳瑜

IPC: B23K3/00

Abstract: 本实用新型提供一种多工位钎焊机，它包括有一预热焊炬、相应需焊接工件数量的加热焊炬和焊丝送进器及一上设若干夹具的回转盘，其中所述的回转盘通过一圆柱凸轮分度传动机构实现定角度旋转定位控制；另外本实用新型焊机的加热供气系统上还增设了小火电磁气阀和单向节流器以实现焊接、非焊接状态的大小火控制，节省了能源并改善工作环境，同时还可使用氧、乙炔气、扩大了燃气源使用范围。