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公开(公告)号：CN110127385A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910257658.3
申请日：2019-04-01
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司 , 宝山钢铁股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种堆取料机最优自动对位策略判定方法及系统，包括：电子地图获取步骤：利用堆取料机的运动，带动安装在堆取料机悬臂前部的激光扫描装置对料堆进行实时扫描，获得激光扫描数据，利用激光扫描数据生成实时三维料堆图像数据；空间位置获取步骤：根据堆取料机的姿态信息，得到堆取料机在空间中的位置信息以及相对位置信息；自动对位步骤：根据实时三维料堆图像数据、位置信息以及相对位置信息，寻找各个堆取料机在自动对位过程中的最优路径。本发明通过料场电子地图、堆取料机的实时姿态位置的获取，对堆取料机自动对位路径进行优化，实现堆取料机对位效率有效提升，为堆取料机全自动对位过程提供数据参数保障。
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公开(公告)号：CN114358355B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202011085913.X
申请日：2020-10-12
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0631 , G06Q50/40
Abstract: 本发明提供了一种无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法及系统，包括：步骤1：根据库区的布料分布情况确定每台行车的取料点和落料点，每台行车在获取指令后通过行车定位系统判断是否与相邻行车的指令发生交叉；步骤2：行车自动执行目标值，完成倒料任务，当执行过程中检测到与另一台行车发生干扰，则执行步骤3；步骤3：根据避让策略得出避让结果，若避让结果是该行车避让，则执行步骤4；否则，继续执行步骤2；步骤4：该行车运行到指定的避让目标位置完成避让，在收到被避让行车的结束信号后结束避让，该行车继续执行步骤2。本发明系统能自动检测并根据当前情况执行避让策略，保证行车协同作业。
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公开(公告)号：CN117301039A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210719860.5
申请日：2022-06-23
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于物料属性的抓料换取策略方法和系统，包括对扫描的点云数据进行分析得到目标坐标；进行策略的选择并发出动作指令；根据所述动作指令，驱动抓斗设备运动。本发明在当前无人化卸船系统智能化运行的要求下，为确保抓取的合理性以及抓取效率的最大化，通过多传感器信息融合技术，利用三维高度变化以及物料属性，实现最优的抓取顺序，确保船体的平衡，同时通过海陆侧取料法，避免了只抓船中间的物料，导致边上的料斜坡太大而需最后清仓麻烦的情况，提高了无人化的抓取效率。
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公开(公告)号：CN113942941A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202010687519.7
申请日：2020-07-16
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种抓斗机构摆幅GPS定位系统、方法及介质，包括：抓斗机构、防护罩、惯导GPS设备、DTU通讯模块、供电电池、地面GPS差分基站、地面计算机和摆幅检测系统；所述抓斗机构、惯导GPS设备、DTU通讯模块和供电蓄电池之间互连，安装在防护罩内；所述地面计算机链接一个DTU通讯模块，抓斗机构上移动站链接一个DTU通讯模块，通过两个DTU通讯模块点对点之间的通讯完成GPS定位数据的收集；所述DTU通讯模块链接地面GPS差分基站；所述摆幅检测系统与DTU通讯模块链接。本发明实现卸船机自动卸船过程中的抓斗精确定位及摆幅检测，有效形成控制闭环，防止自动卸船时抓斗撞击船舱。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118823760A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202310431293.8
申请日：2023-04-20
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于激光定位的目标识别方法及系统，包括如下步骤：灰度图获取步骤：采用激光扫描系统对待测目标进行扫描；获取带有待测目标的点云数据；对获取的点云数据进行处理，生成带有待测目标的灰度图；灰度图处理步骤：对灰度图进行处理，得到处理结果并通过算法对处理结果进行运算，识别待测目标。本发明通过采用三个维度的数学判定，对于上一步获得的船舱边缘候选进行和标准差，以及梯度的综合运算，模拟人对于船舱的判断，更进一步确认或微调船舱边缘位置，将图片的纹理作为判断依据，从而摆脱对灰度值的全方位依赖。
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公开(公告)号：CN117311249A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210718772.3
申请日：2022-06-23
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明提供了一种适用于舱口抓斗摆角实时计算方法和系统，包括：激光扫描生成测量目标物体的三维坐标信息；得到目标物体的坐标，并进行实时防碰撞检测。本发明通过激光扫描对抓斗在空间中的位置进行实时监测，在远距离大雾天不会出现图像丢失的情况，显著提高了防碰撞检测的有效性。
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公开(公告)号：CN117058211A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202210482904.7
申请日：2022-05-05
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于激光定位的抓斗防摇碰撞策略控制方法和系统，包括：根据船舱和抓斗的激光点云数据，建立检测模型，得到检测模型点云；将船舱和抓斗的现场点云与检测模型点云进行配准，检测抓斗与船舱的相对位置关系，进而触发防碰撞预警信息。本发明通过多传感器信息融合技术，利用PCL点云目标检测算法实现抓斗在运行过程中的防碰撞保护。本发明采用激光扫描方式采集点云数据，不受大雾天气的影响。本发明避免了采用预估方式，提升了检测数据与结果的准确性。
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公开(公告)号：CN114358355A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011085913.X
申请日：2020-10-12
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法及系统，包括：步骤1：根据库区的布料分布情况确定每台行车的取料点和落料点，每台行车在获取指令后通过行车定位系统判断是否与相邻行车的指令发生交叉；步骤2：行车自动执行目标值，完成倒料任务，当执行过程中检测到与另一台行车发生干扰，则执行步骤3；步骤3：根据避让策略得出避让结果，若避让结果是该行车避让，则执行步骤4；否则，继续执行步骤2；步骤4：该行车运行到指定的避让目标位置完成避让，在收到被避让行车的结束信号后结束避让，该行车继续执行步骤2。本发明系统能自动检测并根据当前情况执行避让策略，保证行车协同作业。
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公开(公告)号：CN110127385B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910257658.3
申请日：2019-04-01
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司 , 宝山钢铁股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种堆取料机最优自动对位策略判定方法及系统，包括：电子地图获取步骤：利用堆取料机的运动，带动安装在堆取料机悬臂前部的激光扫描装置对料堆进行实时扫描，获得激光扫描数据，利用激光扫描数据生成实时三维料堆图像数据；空间位置获取步骤：根据堆取料机的姿态信息，得到堆取料机在空间中的位置信息以及相对位置信息；自动对位步骤：根据实时三维料堆图像数据、位置信息以及相对位置信息，寻找各个堆取料机在自动对位过程中的最优路径。本发明通过料场电子地图、堆取料机的实时姿态位置的获取，对堆取料机自动对位路径进行优化，实现堆取料机对位效率有效提升，为堆取料机全自动对位过程提供数据参数保障。
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