公开(公告)号：CN102390457A

公开(公告)日：2012-03-28

申请号：CN201110303670.7

申请日：2011-12-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 范昌华 ,  蒋蓁 ,  史晓斌 ,  贺白羽 ,  薛金莲

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种四足机器人腿部机构。它包括驱动电机、股骨机构、膝关节铰链、胫骨机构、裸关节铰链和跖骨机构。所述股骨机构通过膝关节铰链铰连胫骨机构；所述驱动电机固定安装在股骨机构上，驱动电机的输出轴通过膝关节铰链中的伞齿轮传动机构驱动胫骨机构转动；所述胫骨机构通过裸关节铰链铰连跖骨机构；所述驱动电机通过膝关节铰链中的伞齿轮传动机构和裸关节铰链中的伞齿轮传动机构驱动跖骨机构传动。本发明在不增加自由度的情况下，增加了腿部结构的关节数量，使机器人腿部运动更加灵活，具有更好的运动性能。

公开(公告)号：CN102390457B

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201110303670.7

申请日：2011-12-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 范昌华 ,  蒋蓁 ,  史晓斌 ,  贺白羽 ,  薛金莲

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种四足机器人腿部机构。它包括驱动电机、股骨机构、膝关节铰链、胫骨机构、裸关节铰链和跖骨机构。所述股骨机构通过膝关节铰链铰连胫骨机构；所述驱动电机固定安装在股骨机构上，驱动电机的输出轴通过膝关节铰链中的伞齿轮传动机构驱动胫骨机构转动；所述胫骨机构通过裸关节铰链铰连跖骨机构；所述驱动电机通过膝关节铰链中的伞齿轮传动机构和裸关节铰链中的伞齿轮传动机构驱动跖骨机构传动。本发明在不增加自由度的情况下，增加了腿部结构的关节数量，使机器人腿部运动更加灵活，具有更好的运动性能。

公开(公告)号：CN102608999A

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201210055568.4

申请日：2012-03-06

Applicant: 上海大学

Inventor： 贺白羽 ,  蒋蓁 ,  隋立军 ,  范昌华 ,  史晓斌

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种新型室内轮式机器人。它包含锂电池组、配电板、下位机系统、上位机系统；锂电池组与配电板连接进行电源转换，配电板与下位机系统和上位机系统连接供电，下位机系统和上位机系统使用串口连接；下位机系统包含两轮运动电机、电机驱动电路、PWM控制电路、处理器ATMEGA8535、编码器；上位机系统包含RGB-DCamera、嵌入式系统、显示模块、扩展接口、无线通信模块；本发明不仅更好地实现了室内环境的三维地图构建和机器人自身定位，而且能够用于助老助残、室内多任务的执行。