公开(公告)号：CN104729497A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201510022950.9

申请日：2015-01-16

Applicant: 上海大学

Inventor： 费涛 ,  高同跃 ,  朱世浩 ,  史何定 ,  刘海锋 ,  程亚阳

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47 ,  G01S19/49

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明涉及一种超小型双涵道无人机组合导航系统及双模式导航方法，为超小型双涵道无人机提供高精度、连续性好、可靠性好的位置、速度以及姿态信息，使无人机获得运动所需的信息，并且可提供蓝牙接口，与用户移动蓝牙设备连接，获取用户的目标定位，与无人机自身的系统通信后，将起始点与终点的地图信息实时传输给无人机的控制系统，完成该机器人的自动巡航。本发明一种双模式切换的导航方法，采用基于误差的自适应卡尔曼滤波算法对惯性导航子系统与GPS导航子系统各项数据进行数据融合获得最优导航信息。通过对自适应因子的控制，使无人机在室外与室内空间切换时也能保证系统无间断运行，进而避免了单一GPS设备失效使导航系统输出产生影响。

公开(公告)号：CN105469546B

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201610023673.8

申请日：2016-01-14

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  朱世浩 ,  宋志杰 ,  符剑 ,  程亚阳 ,  雷凤侠 ,  丁一 ,  吴烨

IPC: G08B21/04 ,  G08B25/10

Abstract: 本发明涉及一种摔倒报警系统和方法，系统包括单片机，单片机内存储有能够判断是否为摔倒状态的编程模块，单片机的数据输入端连接惯性数据采集单元，以及定位接收单元；单片机的数据输出端连接有音频单元和无线通讯单元，无线通讯单元与指定终端相连，将待测者的摔倒状态以及位置信息发送至指定终端。方法包括以下步骤：采集待测者加速度向量以及角速度向量；对采集到的加速度向量以及角速度向量滤波；将采样加速度向量合成，并对合成加速度进行阈值判断，初步判定是否可能为摔倒状态；将采样加速度向量以及采样角速度向量敏感化处理；设定采样窗口；对采样窗口中的采样数值模糊化处理以判定是否摔倒；将摔倒信号传输至指定终端以实现摔倒报警。

公开(公告)号：CN105469546A

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201610023673.8

申请日：2016-01-14

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  朱世浩 ,  宋志杰 ,  符剑 ,  程亚阳 ,  雷凤侠 ,  丁一 ,  吴烨

IPC: G08B21/04 ,  G08B25/10

CPC classification number: G08B21/043 ,  G08B21/0446 ,  G08B25/016 ,  G08B25/08

Abstract: 本发明涉及一种摔倒报警系统和方法，系统包括单片机，单片机内存储有能够判断是否为摔倒状态的编程模块，单片机的数据输入端连接惯性数据采集单元，以及定位接收单元；单片机的数据输出端连接有音频单元和无线通讯单元，无线通讯单元与指定终端相连，将待测者的摔倒状态以及位置信息发送至指定终端。方法包括以下步骤：采集待测者加速度向量以及角速度向量；对采集到的加速度向量以及角速度向量滤波；将采样加速度向量合成，并对合成加速度进行阈值判断，初步判定是否可能为摔倒状态；将采样加速度向量以及采样角速度向量敏感化处理；设定采样窗口；对采样窗口中的采样数值模糊化处理以判定是否摔倒；将摔倒信号传输至指定终端以实现摔倒报警。