公开(公告)号：CN112764432A

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN201910999622.2

申请日：2019-10-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 王玉龙 ,  毕振义 ,  汪小帆 ,  彭晨 ,  顾立雯

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明提出了一种无人艇航迹跟踪系统及方法。所述跟踪系统包括全球定位系统、航姿测量仪、总线工业电脑、可编程逻辑控制器和电机驱动器；通过全球定位系统测量无人艇的位置信息，通过航姿测量仪测量无人艇的航向及航姿信息；通过总线工业电脑根据无人艇跟踪的目标航迹、所述位置信息和航向及航姿信息采用反推控制算法生成航迹跟踪指令，通过可编程逻辑控制器根据所述航迹跟踪指令产生电机差速控制指令；通过电机驱动器根据所述电机差速控制指令控制左驱动电机和右驱动电机转动，调整无人艇航向，以进行目标航迹的跟踪。本发明实现了自动调整无人艇航向，进行无人艇航迹的自动跟踪，减小无人艇航迹的偏离。

公开(公告)号：CN112764432B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN201910999622.2

申请日：2019-10-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 王玉龙 ,  毕振义 ,  汪小帆 ,  彭晨 ,  顾立雯

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明提出了一种无人艇航迹跟踪系统及方法。所述跟踪系统包括全球定位系统、航姿测量仪、总线工业电脑、可编程逻辑控制器和电机驱动器；通过全球定位系统测量无人艇的位置信息，通过航姿测量仪测量无人艇的航向及航姿信息；通过总线工业电脑根据无人艇跟踪的目标航迹、所述位置信息和航向及航姿信息采用反推控制算法生成航迹跟踪指令，通过可编程逻辑控制器根据所述航迹跟踪指令产生电机差速控制指令；通过电机驱动器根据所述电机差速控制指令控制左驱动电机和右驱动电机转动，调整无人艇航向，以进行目标航迹的跟踪。本发明实现了自动调整无人艇航向，进行无人艇航迹的自动跟踪，减小无人艇航迹的偏离。