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发明公开
一种多无人机围捕方法及系统审中-公开

公开(公告)号：CN120044983A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510178134.0

申请日：2025-02-18

Applicant: 上海大学

Inventor： 田永笑 , 牛亚飞 , 柯龙杰 , 王孟 , 严怀成 , 宋逸润 , 闫回 , 施伊翔

IPC: G05D1/695 , G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种多无人机围捕方法及系统，方法包括：对无人机进行动力学建模；构建三维动态环境下的多无人机的七元组，以对多个无人机围捕场景描述；每个无人机包括一个Actor网络和一个Critic网络，Actor网络生成无人机的动作，Critic网络生成对应动作的评价，将极值搜索和自适应熵进行结合不断迭代更新Actor网络和Critic网络，利用优化的Actor网络生成最优的动作，每个无人机执行最优的动作，完成多无人机围捕单无人机；本发明的优点在于：避免陷入局部最优，提升围捕效率。

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