公开(公告)号：CN108528565A

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201810181028.8

申请日：2018-03-06

Applicant: 上海大学

Inventor： 仇扬峰 ,  何永义 ,  张海洪 ,  郭丽琴 ,  张博栋

IPC: B62D63/02 ,  B62D63/04 ,  B60K17/12 ,  B60G3/28 ,  B60L8/00

Abstract: 本发明涉及一种基于六连杆机构的山地勘探越野车，包括动力传动系统、转向系统、悬架支撑结构、供能系统、监测系统。所述动力传动系统通过传动轴与所述转向系统连接，并与悬架支撑结构通过球铰连接；所述供能系统和监测系统安装于所述悬架支撑结构上。所述悬架支撑结构采用六连杆机构，使得车增加沿着X和Y轴线旋转的自由度。本发明自由度高、越障能力强、传动性能好，用于复杂地形的勘探监测。

公开(公告)号：CN108556946B

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN201810181040.9

申请日：2018-03-06

Applicant: 上海大学

Inventor： 匡志鹏 ,  何永义 ,  张博栋 ,  仇扬峰 ,  郭丽琴

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人，包括前半身、后半身、转向机构组件、腿部吸盘组件和尾部夹具头组件，所述前半身和后半身通过转向机构组件链接，所述腿部吸盘组件分别安装在前半身和后半身上，通过齿轮联动使得机器人左右运动协调，通过电磁继电器完成吸盘吸气和排气动作，从而达到机器人吸附墙壁的目的。所述爬壁机器人整体运动通过PLC控制，可以控制机器人运动稳定，自主根据工作环境操作。本发明设计精巧，控制简单，体型轻盈，能在光滑的玻璃或瓷砖面上灵活行走，且爬行稳定可靠；此外，本发明可搭载不同执行末端，完成清洁、喷漆、写字、绘画等工作。

公开(公告)号：CN108828518B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN201810267702.4

申请日：2018-03-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 郭丽琴 ,  鲍晟 ,  何永义 ,  张海洪 ,  仇扬峰 ,  张博栋

IPC: G01S5/16

Abstract: 本发明设计一种货车车厢内部堆垛车定位方法。本方法利用固定于堆垛车上的激光雷达对工作环境进行扫描，扫描数据通过无线局域网传输到中央控制计算机，经过聚类、分割、拟合、匹配和筛选等环节，取出环境中的货车车厢轮廓特征线段，用于计算堆垛车与货车车厢的相对位姿，完成定位。本发明能够快速、准确的识别货车车厢轮廓，给上位机运动控制系统提供定位信息，从而实现堆垛过程中的轨迹跟踪。

公开(公告)号：CN108828518A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810267702.4

申请日：2018-03-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 郭丽琴 ,  鲍晟 ,  何永义 ,  张海洪 ,  仇扬峰 ,  张博栋

IPC: G01S5/16

Abstract: 本发明设计一种货车车厢内部堆垛车定位方法。本方法利用固定于堆垛车上的激光雷达对工作环境进行扫描，扫描数据通过无线局域网传输到中央控制计算机，经过聚类、分割、拟合、匹配和筛选等环节，取出环境中的货车车厢轮廓特征线段，用于计算堆垛车与货车车厢的相对位姿，完成定位。本发明能够快速、准确的识别货车车厢轮廓，给上位机运动控制系统提供定位信息，从而实现堆垛过程中的轨迹跟踪。

公开(公告)号：CN108556946A

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201810181040.9

申请日：2018-03-06

Applicant: 上海大学

Inventor： 匡志鹏 ,  何永义 ,  张博栋 ,  仇扬峰 ,  郭丽琴

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人，包括前半身、后半身、转向机构组件、腿部吸盘组件和尾部夹具头组件，所述前半身和后半身通过转向机构组件链接，所述腿部吸盘组件分别安装在前半身和后半身上，通过齿轮联动使得机器人左右运动协调，通过电磁继电器完成吸盘吸气和排气动作，从而达到机器人吸附墙壁的目的。所述爬壁机器人整体运动通过PLC控制，可以控制机器人运动稳定，自主根据工作环境操作。本发明设计精巧，控制简单，体型轻盈，能在光滑的玻璃或瓷砖面上灵活行走，且爬行稳定可靠；此外，本发明可搭载不同执行末端，完成清洁、喷漆、写字、绘画等工作。