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公开(公告)号：CN104501838B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510027700.4
申请日：2015-01-20
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种捷联惯导系统初始对准方法，所述的方法包括根据载体自身的位置信息、加速度以及角速度获取惯性坐标系到航天坐标系的转换矩阵ib0坐标系到惯性坐标系的转换矩阵以及载体坐标系到ib0坐标系的转换矩阵根据惯性坐标系到航天坐标系的转换矩阵ib0坐标系到惯性坐标系的转换矩阵以及载体坐标系到ib0坐标系的转换矩阵获取载体坐标系到航天坐标系的转换矩阵根据载体坐标系到航天坐标系的转换矩阵实现载体的粗对准；在粗对准之后求得导航误差角，并根据导航误差角实现载体的精对准。采用该种结构的捷联惯导系统初始对准方法，提高捷联惯导系统初始对准精度、减少初始对准误差、应用范围较为广泛。
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公开(公告)号：CN104913783B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201510401547.7
申请日：2015-07-09
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应滤波算法实现车辆自动导航的方法，其中包括预先设置自动导航的自适应滤波算法的滤波系数；于滤波算法中进行滤波数据采样；去除本次采样数据变化方向与上次采样数据变化方向不一致的抖动采样点；根据本次采样数据与上次采样数据变化速度调整所述的滤波系数；车辆根据滤波算法的结果进行导航。采用该种基于自适应滤波算法实现车辆自动导航的方法，当角度传感器的值快速变化时，滤波结果能及时跟进；而当角度传感器趋于稳定，滤波结果能趋于平稳；应用到拖拉机无人驾驶中，可以有效的消除拖拉机无人驾驶中所产生的角度信号的摆动和抖动，能够较为准确反映拖拉机当前转角的传感器信号，具有更广泛的应用范围。
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公开(公告)号：CN104913783A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510401547.7
申请日：2015-07-09
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应滤波算法实现车辆自动导航的方法，其中包括预先设置自动导航的自适应滤波算法的滤波系数；于滤波算法中进行滤波数据采样；去除本次采样数据变化方向与上次采样数据变化方向不一致的抖动采样点；根据本次采样数据与上次采样数据变化速度调整所述的滤波系数；车辆根据滤波算法的结果进行导航。采用该种基于自适应滤波算法实现车辆自动导航的方法，当角度传感器的值快速变化时，滤波结果能及时跟进；而当角度传感器趋于稳定，滤波结果能趋于平稳；应用到拖拉机无人驾驶中，可以有效的消除拖拉机无人驾驶中所产生的角度信号的摆动和抖动，能够较为准确反映拖拉机当前转角的传感器信号，具有更广泛的应用范围。
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