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公开(公告)号：CN111185904A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010023321.9
申请日：2020-01-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提出一种协同机器人平台、一种协同机器人、一种机器人主控、一种平台控制系统。本发明的有益效果是，本发明提供了一种小巧灵活、高载重、高扩展、结构简单强度高的机器人；高精度、高可靠、简易搭建的平台；易于上手、控制流畅的整体架构。相较于已有的类似产品，本发明整体成本低、易于维护、结构强度高，更适用于重复性实验需求。
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公开(公告)号：CN111880537A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010735702.X
申请日：2020-07-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种隧道电缆智能巡检机器人系统，涉及机器人设计与控制领域，包括巡检机器人防爆模块、传感器模块、保险线缆模块、感知-传输-控制一体化模块、自主导航模块和智能分析系统模块。其中，所述传感器模块包括视觉与温度传感器、定位传感器和环境信息传感器；所述感知-传输-控制一体化模块实现环境监测与感知、信息传输和控制；所述自主导航模块通过搭载的传感器来构建栅格地图。本发明适合隧道内狭小空间执行巡检任务作业，实现了集远端遥控和通讯控制一体化的解决方案，对提高巡检机器人的智能化水平具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111207754A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010128966.9
申请日：2020-02-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波器的多机器人编队定位方法及机器人设备，涉及机器人及导航技术领域。其方法包含：1、建立栅格地图；2、多机器人实现协同编队运动；3、粒子滤波器迭代更新；4、机器人实时获取所述编队中相邻机器人的粒子平均权重；5、机器人利用相邻机器人的粒子平均权重实时对自己的平均权重进行校正；6、重复步骤3，并实时输出机器人的位姿，直到达到迭代终止条件时停止迭代更新。其设备包括：栅格地图建立模块，编队通信模块，编队控制模块，粒子滤波器模块，和校正模块。本发明能在导航中的任意位置快速准确地定位自己的位置，并且能够校正丢失的机器人，基于这种定位方法可以实现更加精准的编队控制。
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