公开(公告)号：CN111207754A

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN202010128966.9

申请日：2020-02-28

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李鸿博 ,  何建平 ,  丁续达 ,  黎俣杉

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G05D1/02 ,  G05D1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波器的多机器人编队定位方法及机器人设备，涉及机器人及导航技术领域。其方法包含：1、建立栅格地图；2、多机器人实现协同编队运动；3、粒子滤波器迭代更新；4、机器人实时获取所述编队中相邻机器人的粒子平均权重；5、机器人利用相邻机器人的粒子平均权重实时对自己的平均权重进行校正；6、重复步骤3，并实时输出机器人的位姿，直到达到迭代终止条件时停止迭代更新。其设备包括：栅格地图建立模块，编队通信模块，编队控制模块，粒子滤波器模块，和校正模块。本发明能在导航中的任意位置快速准确地定位自己的位置，并且能够校正丢失的机器人，基于这种定位方法可以实现更加精准的编队控制。

公开(公告)号：CN111263335A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010023306.4

申请日：2020-01-09

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李鸿博 ,  王汉 ,  何建平 ,  丁续达

IPC: H04W4/70 ,  H04W4/029 ,  H04W76/19

Abstract: 本发明公开了基于分布式协同的机器人编队通信恢复方法，涉及机器人及编队控制领域，包括以下步骤：步骤1：多个机器人实现分布式协同编队；步骤2：机器人存储编队通信拓扑中父节点的历史信息；步骤3：机器人判断自身是否通信丢失，如果丢失则进入步骤4，否则回到步骤1；步骤4：机器人根据父节点的历史信息预测父节点的运动目标；步骤5：机器人根据父节点的运动目标规划出自身的最优运动方式，并回到编队通信范围中。基于本发明的机器人设备，包括以下模块：通信模块、存储模块、检测模块、预测模块、规划模块、运动控制模块。本发明设计合理，实用性强，有效地解决了机器人编队中因通信造成机器人无法归队的问题。