公开(公告)号：CN106214109B

公开(公告)日：2017-11-14

申请号：CN201610608811.9

申请日：2016-07-29

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吴永前 ,  江昊宸 ,  钱欢 ,  李正宇 ,  胡光辉 ,  牛金海

IPC: A61B1/00 ,  A61B1/04 ,  A61B1/06 ,  A61B1/31

Abstract: 本发明公开了一种易操作可储存式高清肛肠镜，其包括：用于把持的把持部，能够进入人体内部的护套管，活动布置在该护套管内以用于采集肛肠图像的摄像装置，用于带动所述摄像装置在所述护套管内移动的驱动装置，以及与所述摄像装置相连以显示该摄像装置所采集的肛肠图像的显示装置；所述护套管内设置有用于引导所述摄像装置在所述驱动装置的带动下以绕着该护套管的轴线作螺旋形移动的螺旋形轨道。本发明这种肛肠镜在采集人体盲肠图像时，其内的摄像装置为螺旋运动，利用摄像装置运动轨迹的规范性，可以对所得到的图像进行有效的整合处理，利于疾病的诊断。

公开(公告)号：CN106214109A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610608811.9

申请日：2016-07-29

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吴永前 ,  江昊宸 ,  钱欢 ,  李正宇 ,  胡光辉 ,  牛金海

IPC: A61B1/00 ,  A61B1/04 ,  A61B1/06 ,  A61B1/31

CPC classification number: A61B1/00045 ,  A61B1/00071 ,  A61B1/00135 ,  A61B1/04 ,  A61B1/06 ,  A61B1/31

Abstract: 本发明公开了一种易操作可储存式高清肛肠镜，其包括：用于把持的把持部，能够进入人体内部的护套管，活动布置在该护套管内以用于采集肛肠图像的摄像装置，用于带动所述摄像装置在所述护套管内移动的驱动装置，以及与所述摄像装置相连以显示该摄像装置所采集的肛肠图像的显示装置；所述护套管内设置有用于引导所述摄像装置在所述驱动装置的带动下以绕着该护套管的轴线作螺旋形移动的螺旋形轨道。本发明这种肛肠镜在采集人体盲肠图像时，其内的摄像装置为螺旋运动，利用摄像装置运动轨迹的规范性，可以对所得到的图像进行有效的整合处理，利于疾病的诊断。

公开(公告)号：CN117761725A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311656128.9

申请日：2023-12-05

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王鸿东 ,  魏圣哲 ,  李正宇 ,  楼建坤

IPC: G01S17/93 ,  G06F18/213 ,  G06F18/10

Abstract: 本发明公开了一种基于改进RANSAC的目标船姿态估计方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：激光雷达原始点云数据预处理；步骤2：对预处理后的点云进行基于点云法向量的滤波器过滤，保留最大的点集作为主平面点云，其余点集作为无关点集进行剔除；步骤3：对滤波后的点云采用随机采样一致算法RANSAC获得目标特征平面的法向量；步骤4：利用特征平面的法向量计算目标船的姿态信息。本发明在点云质量不高的海上环境下有效提取船只目标的特征平面，并精确计算船只的姿态信息，提高特征提取过程的准确性，估计角度和角速率的平均误差分别为0.039°和0.111°/s，比基于标准RANSAC的估计方法精度提高了99％。