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公开(公告)号：CN113268817B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110712057.4
申请日：2021-06-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于动态优先级的路口自主车辆调度与控制方法，包括于以下步骤：获取当前路口范围内自主车辆的定位信息；根据定位信息计算自主车辆的动态优先级；根据动态优先级设定自主车辆的规划运动状态；以规划运动状态为参考引导相应的自主车辆控制实际运动状态。上述基于动态优先级的路口自主车辆调度与控制方法，通过各自主车辆的定位信息计算车辆的动态优先级，以高动态优先级的自主车辆优先通行为原则设定每辆自主车辆的规划运动状态，避免了高优先级车辆为避让低优先级车辆而减速，从而提升了车辆的通行速度，减少通行耗时，具有较好的实时性与较高的通行效率。
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公开(公告)号：CN113256961A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110712060.6
申请日：2021-06-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G08G1/00 , G08G1/0968 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及一种基于车辆编队的路口自主车辆调度与控制方法，包括于以下步骤：获取当前路口范围内自主车辆的定位信息；根据定位信息将同一车道距离接近的自主车辆合并成车辆编队，其中第一辆为领航者，其余为跟随者；根据定位信息计算车辆编队动态优先级；根据动态优先级设定车辆编队的规划运动状态；以规划运动状态为参考引导相应的车辆编队控制实际运动状态。上述基于车辆编队的路口自主车辆调度与控制方法，具有较好的实时性，提升了车辆的通行速度，减少通行耗时，且有较高的通行效率。
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公开(公告)号：CN109275154B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201811452864.1
申请日：2018-11-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: H04W24/02 , H04W40/02 , H04L12/721 , H04L29/08
Abstract: 本发明提供一种基于双层拓扑路由算法的动态自适应路由路径规划方法，S1：构建交通网络；S2：对车辆节点和灯杆节点分组；S3：计算车辆节点和灯杆节点之间的路由路径；S4：评估车辆节点与灯杆节点间各路由路径的性能；S5：计算地面智能灯杆网络的有效链接和路由路径的可用度权值；S6：计算地面智能灯杆网络的数据传送的总代价，以总代价最小、可用度权值最佳的路由路径建立数据传送；S7：筛选满足业务需求的车辆节点和灯杆节点参与数据传送，得到交通网络的拓扑路由路径。本发明的一种基于双层拓扑路由算法的动态自适应路由路径规划方法，可提高交通网络工作利用效率，解决信息量拥塞，增强收敛、减小路由开销，提升业务满意度。
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公开(公告)号：CN109275154A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811452864.1
申请日：2018-11-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: H04W24/02 , H04W40/02 , H04L12/721 , H04L29/08
Abstract: 本发明提供一种基于双层拓扑路由算法的动态自适应路由路径规划方法，S1：构建交通网络；S2：对车辆节点和灯杆节点分组；S3：计算车辆节点和灯杆节点之间的路由路径；S4：评估车辆节点与灯杆节点间各路由路径的性能；S5：计算地面智能灯杆网络的有效链接和路由路径的可用度权值；S6：计算地面智能灯杆网络的数据传送的总代价，以总代价最小、可用度权值最佳的路由路径建立数据传送；S7：筛选满足业务需求的车辆节点和灯杆节点参与数据传送，得到交通网络的拓扑路由路径。本发明的一种基于双层拓扑路由算法的动态自适应路由路径规划方法，可提高交通网络工作利用效率，解决信息量拥塞，增强收敛、减小路由开销，提升业务满意度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117395764A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311378473.0
申请日：2023-10-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: H04W52/28 , H04W72/0446 , H04W4/06 , H04W4/46
Abstract: 一种面向行车安全的分布式时分复用控制系统及方法，包括：行车安全感知的功率控制模块、轻量级链式结构维护模块和无冲突时槽分配模块，本发明考虑到网络中的每个车辆节点具有不同的安全需求，本发明的核心思想是将V2V通信范围与车辆的驾驶安全需求相匹配，仅在相互关注安全的车辆之间交换安全消息，从而极大地提高信道资源的利用率。同车道上具有相互安全关注的车辆形成一种灵活动态的广播链式结构结构。本发明结合行车安全感知的功率控制和轻量级动态的链内角色切换，可以避免高度动态的车联网中的接入冲突和合并冲突。
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公开(公告)号：CN117191051A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311168498.8
申请日：2023-09-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种实现月表探测器自主导航与目标识别的方法及设备，所述方法包括：结合角点检测、光流追踪、相机运动估计和点云匹配改进混合定位算法；结合A*、RRT算法得到优化的综合路径规划算法；当算法识别到障碍物后，根据障碍物信息，综合路径规划算法将该区域设置为不可通行，并重新进行路径规划；通过颜色滤波算法初步判断兴趣目标的存在和大致方位，当探测器靠近兴趣目标后通过YOLO算法确认兴趣目标的存在和方位，实现对兴趣目标的精准识别和定位。本发明可基于月表缺乏参照物与表面的特殊物理环境，实现月表探测器的精确自定位与自主导航功能。
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公开(公告)号：CN114666895A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210258330.5
申请日：2022-03-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种卡尔曼滤波的室内车辆定位方法，包括：获取车辆在室内场景中IMU和UWB传感器的量测信息；根据量测信息整定超参数矩阵；实时采集量测信息，并对量测信息中IMU和UWB传感器的量测数据进行时空同步；基于线性卡尔曼滤波，融合UWB和IMU传感器的量测数据，结合超参数矩阵进行迭代运算，获得定位结果。上述卡尔曼滤波的室内车辆定位方法，基于线性卡尔曼滤波原理，对UWB和IMU传感器进行信息融合，从而对车辆进行实时的高精度定位。获取同步传感器数据，而后利用融合算法对当前数据帧进行迭代运算，实现对室内车辆的实时定位，有效地减少定位的误差。无需通过增加多组传感器或者采用昂贵的高精度定位传感器，在控制成本的同时，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN113256961B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110712060.6
申请日：2021-06-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G08G1/00 , G08G1/0968 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及一种基于车辆编队的路口自主车辆调度与控制方法，包括于以下步骤：获取当前路口范围内自主车辆的定位信息；根据定位信息将同一车道距离接近的自主车辆合并成车辆编队，其中第一辆为领航者，其余为跟随者；根据定位信息计算车辆编队动态优先级；根据动态优先级设定车辆编队的规划运动状态；以规划运动状态为参考引导相应的车辆编队控制实际运动状态。上述基于车辆编队的路口自主车辆调度与控制方法，具有较好的实时性，提升了车辆的通行速度，减少通行耗时，且有较高的通行效率。
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公开(公告)号：CN113268817A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110712057.4
申请日：2021-06-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于动态优先级的路口自主车辆调度与控制方法，包括于以下步骤：获取当前路口范围内自主车辆的定位信息；根据定位信息计算自主车辆的动态优先级；根据动态优先级设定自主车辆的规划运动状态；以规划运动状态为参考引导相应的自主车辆控制实际运动状态。上述基于动态优先级的路口自主车辆调度与控制方法，通过各自主车辆的定位信息计算车辆的动态优先级，以高动态优先级的自主车辆优先通行为原则设定每辆自主车辆的规划运动状态，避免了高优先级车辆为避让低优先级车辆而减速，从而提升了车辆的通行速度，减少通行耗时，具有较好的实时性与较高的通行效率。
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