本发明提出了一种五元正三棱锥形可展开水听器阵列装置，包括形如正三棱柱形的防水的壳体，所述壳体的三个侧面以及壳体的上端面分别设有剪刀式伸缩机构，四个所述剪刀式伸缩机构以及壳体的下端面上分别安装有水听器，五个水听器组成一个五元正三棱锥形阵列，壳体内部设有一个驱动装置，所述驱动装置同时与四个所述剪刀式伸缩机构传动连接；所述剪刀式伸缩机构包括多个交叉铰接单元，所述交叉铰接单元包括一个连接块和两个连杆，两个连杆的中部分别铰接在连接块的上下两端；驱动装置高度集成，仅使用单个伺服电机作为动力源即可实现四组剪刀式伸缩机构在空间中不同方向的同时、同速伸缩运动，有着操控简单、重量小、结构紧凑的优点。