本发明涉及车辆技术领域，具体公开了一种混动车辆的起步控制方法、装置、车辆及存储介质，该混动车辆的起步控制方法在确定车辆以混动模式起步后，获取车辆的载重和外界坡度、基于载重和坡度依次确定第一起步挡位、第一挡位区间、第一扭矩步长、电磁阀的占空比和虚拟油门信号值，并基于载重、坡度和虚拟油门信号值确定发动机的目标转速和电机的目标扭矩，然后将发动机以目标转速转动，使第一起步挡位的离合器结合至滑磨点；使电磁阀以占空比工作以使第一起步挡位的离合器继续结合，同时使电机的扭矩每单位时间增加第一扭矩步长，如此可使得第一起步挡位和车辆的载重以及车辆所处的坡度相适应，保证起步选挡可靠，避免挡位选的过大或过小。