本发明涉及一种基于2D激光雷达和RGB‑D相机的人体状态识别方法和装置，属于机器人技术领域，解决2D激光雷达不能确定用户静止时的姿态和运动状态下的朝向的问题，所述方法包括：基于栅格地图和2D激光雷达，确定第一人腿数据；基于RGB‑D相机，确定第二人腿数据和人体关节信息；根据所述第一人腿数据和所述第二人腿数据，基于卡尔曼滤波确定人腿位置信息和人腿速度信息；根据所述人体关节信息，确定人腿姿态角；根据所述人腿位置信息、所述人腿速度信息和所述人腿姿态角，确定人体的状态信息。本发明提供的技术方案能提高准确性以及扩大检测范围。