本申请公开了一种AMT变速箱、AMT变速箱挡位自学习方法、装置、设备及介质，所述方法包括：摘挡后记录空挡时的第一中间挡位位置以及第二中间挡位位置；换挡结束后记录正常运行时各档位对应的极限挡位位置；判断记录的挡位位置是否满足预设的存储条件，若满足预设的存储条件，存储记录的挡位位置；根据存储的挡位位置进行换挡。根据本申请实施例提供的AMT变速箱挡位自学习方法，通过记录正常静态及动态换挡数据在挡位置，对相关位置进行存储，与实际的换挡工况相一致，且根据预设的条件进行校验，大大提高了挡位自学习的准确性。