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公开(公告)号：CN102905642A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201180025807.5
申请日：2011-04-21
Applicant: 西门子公司
IPC: A61B19/00
CPC classification number: A61B19/201 , A61B34/30 , A61B90/11 , A61B2034/2055 , A61B2034/301 , A61B2090/3612
Abstract: 本发明涉及一种用于将腹腔镜检查机器人（4）的器械臂（6）运动到相对于在患者（2）中放置的套针（14）的预定的相对位置（R）的方法，其中：在所述套针（14）上安装可从患者（2）外部测定位置的位置标志（26a），根据所述位置标志（26a）来采集所述套针（14）的位置（P），根据所述位置（P）和所述相对位置（R）确定所述器械臂（6）的额定位置（S），采集所述器械臂（6）的实际位置（I），根据所述实际位置（I）、所述额定位置（S）和误差最小化方法（36）将所述器械臂（6）运动到所述额定位置（S）。
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公开(公告)号：CN103974672B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201280059949.8
申请日：2012-11-23
Applicant: 皇家飞利浦有限公司
IPC: A61B90/00
CPC classification number: A61B19/201 , A61B34/30 , A61B90/11 , A61B2034/304 , A61B2090/103
Abstract: 一种定位设备包括具有用于与切口进入点对准的第一开口(125)的第一部分(123)。第二部分(127)可定位成从多个不同位置与所述第一开口对准。致动机构(142)联接到所述第一部分和所述第二部分中的至少一个，以设定所述第一部分和第二部分的相对位置，从而容许在所述第一部分和第二部分之间形成的工具轴线被对准穿过所述第一开口，使得布置在所述工具轴线上的工具(104)将包括已知的位置和取向。
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公开(公告)号：CN103974672A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201280059949.8
申请日：2012-11-23
Applicant: 皇家飞利浦有限公司
IPC: A61B19/02
CPC classification number: A61B19/201 , A61B34/30 , A61B90/11 , A61B2034/304 , A61B2090/103
Abstract: 一种定位设备包括具有用于与切口进入点对准的第一开口(125)的第一部分(123)。第二部分(127)可定位成从多个不同位置与所述第一开口对准。致动机构(142)联接到所述第一部分和所述第二部分中的至少一个，以设定所述第一部分和第二部分的相对位置，从而容许在所述第一部分和第二部分之间形成的工具轴线被对准穿过所述第一开口，使得布置在所述工具轴线上的工具(104)将包括已知的位置和取向。
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