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公开(公告)号：CN116304995A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310586652.7
申请日：2023-05-24
Applicant: 山东哈工卓越智能有限公司
Abstract: 本发明涉及一种地图边界优化数据方法及系统技术领域，特别涉及一种基于遗传算法的地图边界优化数据融合方法、定位系统，所述方法包括如下步骤，S1：获取当前时刻LiDAR所采集的地图边界数据信息，以LiDAR和被观测物体反射点云作为系统观测，构建AIEKF/FIR系统模型，对LiDAR采集的地图边界信息分别进行AIEKF/FIR滤波处理，得到优化后的地图边界信息；S2：将上述步骤得到的两组滤波器滤波处理后的地图边界信息作为输入，以遗传算法为基础对AIEKF/FIR滤波后的地图边界信息进行融合，最终得到数据融合后的最优地图边界信息。
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公开(公告)号：CN114964238A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210607299.1
申请日：2022-05-31
Applicant: 济南大学 , 哈工大机器人(山东)智能装备研究院
Abstract: 本发明提供了一种飞行器定位方法及系统，包括：获取当前时刻飞行器的INS位置信息和观测向量；根据观测向量，对INS位置信息进行滤波处理，得到当前时刻飞行器的状态向量；其中，在UWB正常工作时，观测向量基于INS位置信息与UWB位置信息计算得到；在UWB中断时，观测向量根据映射函数关系和前一时刻的状态向量预测得到。实现了在UWB信号缺失时对信号进行预测，使滤波器正常工作，提高了飞行器定位稳定性。
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公开(公告)号：CN113830580A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111202083.9
申请日：2021-10-15
Applicant: 山东哈工卓越智能有限公司
Abstract: 本发明公开了一种袋装粮食全自动装车系统，包括单排高架钢梁、组排高架钢梁，所述单排高架钢梁与组排高架钢梁均设有多组，所述单排高架钢梁的顶部均固定安装有钢轨，所述组排高架钢梁的顶部左侧同样固定安装有钢轨，所述钢轨的顶部之间固定安装有移动平台车，所述组排高架钢梁的顶部中端固定安装有传输机构，所述移动平台车的正面固定安装有引导机构，所述移动平台车的顶部后端固定安装有暂存皮带输送机，所述移动平台车的顶部前端固定安装有滚筒输送机，所述移动平台车的顶部右侧固定安装有桁架机械手。本发明采用上述结构，当机械手移动至粮袋存放位置时，机械手下降将粮袋抓起，同时平移和侧移，以便移动到货车上完成装车工作。
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公开(公告)号：CN109596350A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811581871.1
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈工大机器人(山东)智能装备研究院
IPC: G01M13/028
Abstract: 本发明公开了一种丝杆副全生命周期的在线监测系统及测试平台，通过采集丝杠副全生命周期的振动加速度、温度、扭矩、转速、位移等参数，为丝杠副的故障诊断和寿命预测积累准确无误的原始数据库，同时丝杆副各采集变量之间可以实现相互校验，保证采集数据的准确性。
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公开(公告)号：CN109446046A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811243786.4
申请日：2018-10-24
Applicant: 哈工大机器人(山东)智能装备研究院
IPC: G06F11/34
Abstract: 本发明公开了一种基于极差的自适应阈值系统，提取了滚珠丝杠副的振动信号后，经过一系列操作后得到其特征值矩阵，利用现有的健康评估的方法得到样本的健康值，每得到一个新的健康值，就更新一次置信区间，极大地提升了阈值设定方法的自适应特性；然后判断新的样本是否在置信区间内，对于不在置信区间的样本，触发诊断机制，排除异常值的影响，该阈值方法从健康评估的初期就实时更新置信区间，每加入新的样本，都会利用新区间进行阈值判断，与传统的判别方法相比，极大地提高了算法的灵活性。另外，新加入了异常值的诊断，克服了异常值造成的提前报警的错误，从而提高了算法的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118268877B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410262866.3
申请日：2024-03-07
Applicant: 山东哈工卓越智能有限公司
Abstract: 本发明提供一种坡口自动切割打磨系统及方法，涉及坡口切割打磨技术领域，工控机获取待切割工件到位信息，并基于预设坡口切割打磨工艺控制坡口切割机器人对待切割工件进行坡口切割；坡口切割完成之后，工控机控制搬运打磨机器人将待打磨工件搬运至打磨台；工控机获取待打磨工件到位信息，并通过控制搬运打磨机器人对工件坡口进行打磨；坡口打磨完成之后，工控机控制搬运打磨机器人将待下料工件搬运至下料台。本发明能够根据预设的坡口切割打磨工艺，自动实现工件的搬运、坡口的切割以及打磨，并能够对工件位置以及坡口位置进行精确定位，能够提高坡口切割和打磨的精度和质量，保障工件焊接后的承载能力。
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公开(公告)号：CN118625763A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410699425.X
申请日：2024-05-31
Applicant: 济南大学 , 山东哈工卓越智能有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本公开提出一种多策略融合的群智能路径优化方法及系统，方法包括：获取待运输的订单任务，利用佳点集对麻雀种群进行初始化，初步确定个体和全局最优适应度值以及位置；根据个体初始适应度值，划分生产者和行乞者；进行迭代，判断是否满足迭代结束条件，若未满足，动态调整生产者和行乞者的数量，基于分数阶微积分和蝴蝶优化算法，更新生产者位置；基于蜜獾优化算法和非线性惯性权值，更新行乞者位置；基于萤火虫突变策略，更新侦察者位置；否则输出最优个体的位置；根据最优个体的位置确定货物运输所要经过的路径。基于麻雀搜索算法采用多种策略对麻雀数量和位置进行更新，有效解决规划路径长、容易陷入局部最优和收敛速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN118091695A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410487636.7
申请日：2024-04-23
Applicant: 山东哈工卓越智能有限公司
IPC: G01S17/88 , G01S17/931
Abstract: 本发明提出的一种基于激光雷达的车厢边界预估方法、系统、装置及介质，属于复杂环境下测量定位技术领域。所述方法包括：通过激光雷达测量待测车厢的边界信息；将待测车厢的边界信息作为滤波算法的状态向量，并构建滤波算法的状态方程和滤波算法的观测方程；基于滤波算法的观测方程，构建第二观测方程，以抵消有色噪声的影响；基于第二观测方程、滤波算法的状态方程和滤波算法的观测方程，利用自适应期望辅助Kalman算法对车厢边界进行预估。本发明通过重构观测噪声消除有色测量噪声的影响，能够有效的提高复杂情况下数据融合滤波器的预估的精度，进而提高车厢边界预估的准确性。
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公开(公告)号：CN109446046B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201811243786.4
申请日：2018-10-24
Applicant: 哈工大机器人(山东)智能装备研究院
IPC: G06F11/34
Abstract: 本发明公开了一种基于极差的自适应阈值系统，提取了滚珠丝杠副的振动信号后，经过一系列操作后得到其特征值矩阵，利用现有的健康评估的方法得到样本的健康值，每得到一个新的健康值，就更新一次置信区间，极大地提升了阈值设定方法的自适应特性；然后判断新的样本是否在置信区间内，对于不在置信区间的样本，触发诊断机制，排除异常值的影响，该阈值方法从健康评估的初期就实时更新置信区间，每加入新的样本，都会利用新区间进行阈值判断，与传统的判别方法相比，极大地提高了算法的灵活性。另外，新加入了异常值的诊断，克服了异常值造成的提前报警的错误，从而提高了算法的精度。
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公开(公告)号：CN116596817A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310534882.9
申请日：2023-05-10
Applicant: 山东哈工卓越智能有限公司
Abstract: 本发明提一种基于遗传算法的地图边界优化数据融合方法、定位系统，所述方法包括如下步骤，S1：获取当前时刻LiDAR所采集的地图边界数据信息，以LiDAR和被观测物体反射点云作为系统观测，构建AIEKF/FIR系统模型，对LiDAR采集的地图边界信息分别进行AIEKF/FIR滤波处理，得到优化后的地图边界信息；S2：将上述步骤得到的两组滤波器滤波处理后的地图边界信息作为输入，以遗传算法为基础对AIEKF/FIR滤波后的地图边界信息进行融合，最终得到数据融合后的最优地图边界信息。本发明通过遗传算法融合有限长单位冲激响应滤波器以及自适应迭代扩展卡尔曼滤波器的优势，可以得到最优地图边界。
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