公开(公告)号：CN119933760A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510110374.7

申请日：2025-01-23

Applicant: 鹤壁煤电股份有限公司 ,  中国矿业大学

Inventor： 郝明 ,  吕继成 ,  张洪雨 ,  程燕学 ,  孟庆彬 ,  李英伟 ,  黄炳香 ,  赵宇 ,  张哲 ,  王辉 ,  陈树亮 ,  肖文龙 ,  葛政宇

IPC: E21D20/00 ,  E21D20/02 ,  E21D21/00 ,  G01B21/32 ,  G01B21/02

Abstract: 本发明涉及地下工程支护技术领域，公开了一种抗剪变阻让压测量锚杆及其使用方法，其锚杆包括：让压段包括套筒和杆体，杆体设置在套筒内，杆体的一端穿出套筒的端部，杆体上设有抵接块，套筒的内壁上设有多个阻力件，杆体的端部设有第一弹性件；多个抗剪杆均首尾铰接连接成一体并与杆体的穿出端相连；托盘上设有安装孔，螺纹杆连接在多个抗剪杆远离杆体的一端，螺纹杆穿出安装孔，螺纹杆的穿出端螺纹连接有预紧螺栓；该抗剪变阻让压测量锚杆不仅能适应围岩的横向错动变形，还能通过调整杆体的可伸缩结构调整提供的支护阻力来满足围岩大变形而自身不破断的需求；且能实时测量锚杆的变形情况，及时发现可能发生的危险，尽可能的保证工程的安全。

公开(公告)号：CN119466914A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411682658.5

申请日：2024-11-22

Applicant: 鹤壁煤电股份有限公司 ,  中国矿业大学

Inventor： 吕继成 ,  朱斌 ,  常垒 ,  王洋 ,  孟庆彬 ,  秦志国 ,  董志林 ,  黄炳香 ,  赵晨浩 ,  赵宇 ,  董振超 ,  张哲 ,  孙成

IPC: E21D21/00 ,  E21D20/02

Abstract: 本发明属于地下工程支护技术领域，具体公开了一种可二次注浆的防脱锚让压锚杆装置及其使用方法，防脱锚让压锚杆装置，包括锚杆、锚固辅助件、锚固组件、托盘件以及让压组件，锚杆为中空结构，用于插设在锚孔内，锚杆包括依次连接的注浆段、锚定段、让压段，锚固辅助件包括延长杆以及两个止浆塞。延长杆沿锚杆的长度方向设置注浆段的端部；两个止浆塞分别设置在注浆段的端部位置，靠近延长杆的止浆塞用于将锚孔内封闭为初始锚固区域，两个止浆塞用于将止浆塞之间的锚孔封闭为二次锚固区域。本发明通过锚杆配合锚固辅助件实现了在锚孔内划分初始锚固区域和二次锚固区域，可在使用中通过两次锚固实现了可进行二次加固。

公开(公告)号：CN111259807B

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202010050251.6

申请日：2020-01-17

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 唐超权 ,  赵宇 ,  周公博 ,  马超群 ,  何贞志 ,  胡而已

IPC: G06T7/62 ,  G06T7/70 ,  G01S7/481 ,  G01S17/42 ,  G01S17/88

Abstract: 本发明公开了一种井下有限区域移动设备定位系统，包括三维激光雷达、雷达旋转机构、以及数据处理器；雷达旋转机构控制所述三维激光雷达绕竖直方向旋转，三维激光雷达在旋转过程中扫描目标物，获得点云数据，具体可以将设定数量的三维激光雷达布置在巷道的顶部，三维激光雷达通过旋转机构不断扫描巷道环境及环境中的物体，得到点云数据发送至所述数据处理器；使数据处理器从点云数据中识别并分割出移动设备数据，得到移动设备数据到固定的激光雷达的距离信息而实现定位。

公开(公告)号：CN111515967A

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN202010311383.X

申请日：2020-04-20

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 周公博 ,  唐超权 ,  马超群 ,  朱真才 ,  赵宇 ,  何贞志 ,  李伟 ,  汤洪伟

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/08 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02 ,  E21F17/18

Abstract: 本发明的一种风井巡检系统，包括：水平周向牵引机构，垂直牵引机构和巡检机器人，包括机器人壳体，机器人壳体包括搭载台，搭载台上设置有环形的轨道，所述轨道上滑动连接有图像采集云台，图像采集云台下通过驱动电机连接有转动轮，转动轮与轨道滑动连接；所述机器人壳体内固定有抱索机构，所述钢丝绳固定在抱索机构内；所述图像采集云台包括摄像头、控制模块和无线传输模块，所述移动小车、电机、地面牵引装置和井下牵引装置均与控制模块连接。本发明不仅能沿风井的垂直方向上下移动，在攀爬的过程中对井筒进行监测，也能够对其周向实现全方位监测。并且运行、稳定使用便捷，能够适应各种复杂的工作环境。

公开(公告)号：CN111259807A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010050251.6

申请日：2020-01-17

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 唐超权 ,  赵宇 ,  周公博 ,  马超群 ,  何贞志 ,  胡而已

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06T7/62 ,  G06T7/70 ,  G01S7/481 ,  G01S17/42 ,  G01S17/88

Abstract: 本发明公开了一种井下有限区域移动设备定位系统，包括三维激光雷达、雷达旋转机构、以及数据处理器；雷达旋转机构控制所述三维激光雷达绕竖直方向旋转，三维激光雷达在旋转过程中扫描目标物，获得点云数据，具体可以将设定数量的三维激光雷达布置在巷道的顶部，三维激光雷达通过旋转机构不断扫描巷道环境及环境中的物体，得到点云数据发送至所述数据处理器；使数据处理器从点云数据中识别并分割出移动设备数据，得到移动设备数据到固定的激光雷达的距离信息而实现定位。

公开(公告)号：CN208641205U

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201721711414.0

申请日：2017-12-11

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨帆 ,  赵建 ,  赵宇 ,  张华鹏

IPC: A61H3/00

Abstract: 本实用新型公开了一种下肢外骨骼机器人，包括背包组件、腰部包覆组件、髋关节组件、大腿杆、膝关节组件、小腿杆和脚部组件，腰部包覆组件与两组髋关节组件相连，髋关节组件分别连接两个大腿杆，大腿杆和小腿杆之间通过膝关节组件相连，两个脚部组件分别连接在两个小腿杆下端。本实用新型采用的下肢助力服，其中大腿杆与小腿杆均采用被动旋转自由度的伸缩调节杆，既可以满足不同身高人群需要，提高了机器人的续航能力；脚踝处设计有板簧弹性板，以及整体的行走过程利用势能转化充分节省能量，降低了控制复杂性，大幅压缩成本，使助力服设备民用的可能性大大提高；采用背包组件和腰部包覆组件作为主要固定绑腿结构，使用者更加舒适。