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公开(公告)号：CN112809130B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011637094.5
申请日：2020-12-31
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种智能焊缝检测和轨迹规划方法及系统，所述方法包括：获取目标焊件的第一3D点云数据；将第一3D点云数据输入预先训练的焊缝检测模型中，获得目标焊件对应的目标焊缝位置；控制焊枪根据目标焊缝位置和预设焊接步长对目标焊件进行单步焊接后，继续执行获取目标焊件的第一3D点云数据，根据第一3D点云数据确定目标焊缝位置的步骤，直至目标焊件焊接完成；其中，焊接步长由目标焊件焊接过程中的焊缝变形尺寸确定。本发明可同时实现焊缝和焊接熔池的拍摄和跟踪，检测效率高，成本低，且不受焊接过程中焊接火花等光线的影响，焊缝跟踪检测质量高，应用场景更加通用广泛。
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公开(公告)号：CN112809130A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011637094.5
申请日：2020-12-31
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种智能焊缝检测和轨迹规划方法及系统，所述方法包括：获取目标焊件的第一3D点云数据；将第一3D点云数据输入预先训练的焊缝检测模型中，获得目标焊件对应的目标焊缝位置；控制焊枪根据目标焊缝位置和预设焊接步长对目标焊件进行单步焊接后，继续执行获取目标焊件的第一3D点云数据，根据第一3D点云数据确定目标焊缝位置的步骤，直至目标焊件焊接完成；其中，焊接步长由目标焊件焊接过程中的焊缝变形尺寸确定。本发明可同时实现焊缝和焊接熔池的拍摄和跟踪，检测效率高，成本低，且不受焊接过程中焊接火花等光线的影响，焊缝跟踪检测质量高，应用场景更加通用广泛。
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公开(公告)号：CN112729106A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011473428.X
申请日：2020-12-15
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于脉冲焊接的智能焊缝实时检测方法及系统，所述方法包括：获取脉冲焊接信号，根据所述脉冲焊接信号生成相机触发信号；根据所述相机触发信号触发相机进行拍照，获得焊缝图像；根据所述焊缝图像，确定焊缝位置。本发明根据脉冲焊接信号生成相机触发信号，根据相机触发信号触发相机进行拍照，不仅能够获得清晰的焊缝图像，而且能够实时对焊接质量进行检测，提高焊接质量，降低焊接成本。
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公开(公告)号：CN112230426A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011039118.7
申请日：2020-09-28
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明提供了一种基于共聚焦成像的焊接熔池成像装置及方法，装置包括：焊接熔池、第一透镜、扫描振镜、第二透镜、针孔、探测器以及成像模块；其中，焊接熔池设置于第一透镜的焦平面；扫描振镜用于对焊接熔池表面进行逐点扫描；第一透镜用于对激光光束进行准直扩束；第二透镜用于将准直扩束后的激光光束聚焦到针孔；针孔用于对第二透镜聚焦的激光光束进行过滤；探测器用于采集针孔过滤后的激光光束，并将光信号转换为电信号；成像模块用于对焊接熔池进行成像。本发明将焊接熔池置于第一透镜的焦平面，利用扫描振镜对焊接熔池进行逐点扫描成像，使得焦平面上下位置发出的光被针孔过滤而无法被探测器接收，提高了焊接熔池成像的清晰度和保真率。
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