公开(公告)号：CN111598149B

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202010388573.1

申请日：2020-05-09

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 孟凡阳 ,  任艺帆 ,  陈俊宏 ,  何震宇 ,  柳伟 ,  田第鸿

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/088

Abstract: 本申请公开了一种基于注意力机制的回环检测方法，所述方法在获取到目标图像帧及目标图像帧对应的若干历史图像帧后；获取目标图像帧对应的第一特征图及每个历史图像帧对应的第二特征图；将第一特征图以及若干第二特征图分别输入多尺度特征融合结构，输出目标图像帧对应的第一激活图以及每个历史图像帧对应的第二激活图；根据所述第一激活图和所述若干第二激活图，确定所述目标图像帧对应到的回环帧。本申请通过多尺度特征融合结构，能够通过自注意力机制获取到特征图的多尺度融合机构，能够提取出携带有能适应复杂的环境变化和鲁棒性好的特征描述子的激活图，再利用激活图进行回环检测，能够提高回环检测的准确性以及检测速度。

公开(公告)号：CN111598149A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN202010388573.1

申请日：2020-05-09

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 孟凡阳 ,  任艺帆 ,  陈俊宏 ,  何震宇 ,  柳伟 ,  田第鸿

IPC: G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请公开了一种基于注意力机制的回环检测方法，所述方法在获取到目标图像帧及目标图像帧对应的若干历史图像帧后；获取目标图像帧对应的第一特征图及每个历史图像帧对应的第二特征图；将第一特征图以及若干第二特征图分别输入多尺度特征融合结构，输出目标图像帧对应的第一激活图以及每个历史图像帧对应的第二激活图；根据所述第一激活图和所述若干第二激活图，确定所述目标图像帧对应到的回环帧。本申请通过多尺度特征融合结构，能够通过自注意力机制获取到特征图的多尺度融合机构，能够提取出携带有能适应复杂的环境变化和鲁棒性好的特征描述子的激活图，再利用激活图进行回环检测，能够提高回环检测的准确性以及检测速度。