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公开(公告)号：CN117159089A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311316926.7
申请日：2023-10-11
Applicant: 北京邮电大学 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明实施例提供一种机器人钻骨的控制方法，利用六维力传感器获取骨科手术机器人的钻头受力，进行标准化处理后得到标准化处理后的钻头受力；并结合钻头在骨层中经过的路径、钻头的前进状态、钻头的转动状态以及手术任务要求信息，获得手术环境状态矩阵；将骨科手术机器人的操作分解为四个原任务，每个原任务具有条件状态矩阵、完成状态矩阵及状态掩码；提出状态转移公式，用于计算当前手术环境状态矩阵，并结合钻头停止前进原任务和钻头停止转动原任务的条件状态矩阵及状态掩码，获得钻头停止前进函数与钻头停止转动函数，控制骨科手术机器人的停机。通过本发明可以控制骨科手术机器人钻骨时的穿透停机，帮助医生提高手术的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN119323558A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411470217.9
申请日：2024-10-21
Applicant: 北京邮电大学 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明涉及一种脊柱侧弯的Cobb角自动评估方法，包括：根据公开的脊柱侧弯X光片数据集，经由数据预处理，获得脊骨边界线的粗糙标注；根据标注脊骨边界线的脊柱X光片数据集，构建基于扩散概率模型的医学图像分割网络，实现X光片中脊骨边界线的分割；根据训练推理所得的脊骨边界线，设计数据增强策略，获得数据增强后的脊骨边界线数据集；根据数据增强后的脊骨边界线数据集，构建融合SENet模块的DenseNet回归模型,实现脊柱侧弯主胸(MT)、近胸(PT)和胸腰椎/腰椎(TL/L)Cobb角的自动评估；根据医生标注的Cobb角金标准和网络预测的Cobb角，经由对称平均绝对百分比误差(SMAPE)以及曼哈顿距离(L1距离)这两个评价指标评估，验证Cobb角评估方法的有效性。
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公开(公告)号：CN118476859A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410608641.9
申请日：2024-05-16
Applicant: 首都医科大学附属北京积水潭医院
IPC: A61B34/10 , A61B6/03 , A61B6/50 , G06F30/10 , G16H30/20 , G16H30/40 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T17/00
Abstract: 本发明涉及一种SCFE手术的钉道设计方法，包括：根据患者的术前三维CT图像，将每个图像分为左右两侧，获得患者患病侧CT；根据患者患病侧CT，进行股骨、股骨头骺边缘、股骨头和软骨下骨的数据标注，进行网络训练，获得训练后的网络参数；根据网络参数和患者患病侧CT，获得患者的股骨、股骨头骺边缘、股骨头和软骨下骨的三维模型；根据三维模型，进行钉道预设计，获得仅考虑某种骨结构的局部最优钉道；根据多条仅考虑某种骨结构的局部最优钉道，获得钉道预设计范围；根据多条仅考虑某种骨结构的局部最优钉道，获得钉道评价指标；根据钉道预设计范围和钉道评价指标，利用遗传算法获得适合患者SCFE手术的钉道设计参数。
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公开(公告)号：CN118352024A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202311460026.X
申请日：2023-11-03
Applicant: 北京邮电大学 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明实施例提供一种针对机器人辅助骺板骨桥磨削手术的评价系统与方法，根据术前临床评价指标、术前机器人系统评价指标、术中临床评价指标、术中机器人系统评价指标、术后临床评价指标、术后机器人系统评价指标得到骺板骨桥磨削手术综合评价指标；在确立指标架构后，结合专家经验得到每个指标的初始权重系数，并根据体系中的指标在术前、术中、术后分别采集临床与机器人指标所对应的数据，并进行归一化处理，利用归一化后的数据对初始权重系数进行修正，得到修正的权重系数，最终以自底向上计算得到评分。根据本发明实施例提供的技术方案，可为机器人辅助骺板骨桥磨削手术效果的评估提供参考。
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