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公开(公告)号：CN119999450A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510355782.9
申请日：2025-03-25
Applicant: 青岛科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于提手采的名优茶末端执行器采摘机构，包括仿生抓取机构、手臂伸缩机构、腕部翻转机构；所述仿生抓取机构中的方形槽和舵机均安装于移动板中，舵机通过连杆带动滑块移动，进而控制仿生手指的夹紧或张开茶叶；手臂伸缩机构的移动板通过滚珠滑块和导轨配合固定在基座框架上，通过滚珠滑轨将移动板的运动传递到仿生夹持机构控制手臂的伸缩运动；腕部翻转机构的基座框架与套筒通过螺母定位连接并与电机同轴配合，电机的转动带动基座框架的翻转；本发明真实模拟人工提手采的采摘动作，旋转时的仿生手指在夹持力的作用下同时分解出水平剪切力和垂直提升力实现对茶叶嫩芽的快速采摘，避免机械采摘造成的茶茎损伤。
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