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公开(公告)号：CN113472318B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202110796832.9
申请日：2021-07-14
Applicant: 青岛杰瑞自动化有限公司
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种顾及观测模型误差的分级自适应滤波方法及系统，通过构建主滤波器，计算不考虑观测模型误差的状态向量估值基于广义似然比算法计算观测模型误差探测因子lk，比较观测模型误差探测因子lk与经验阈值ls的大小，根据比较结果计算状态向量估值补偿值 计算 对 进行补偿；相比传统的增广滤波算法能够避免反复的增维或降维运算，更能实时或准实时地自适应估计补偿值从而提高滤波精度及滤波适应性。(56)对比文件袁志勇.一维离散数据的卡尔曼滤波模型的参数估计及自适应滤波算法的改进《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2016,I135-128.Liuyang Jiang.An_Improved_Robust_Adaptive_Kalman_Filtering_Algorithm《.2019Chinese Control Conference (CCC)Date ofConference: 27-30 July 2019》.2019,4167-4171.
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公开(公告)号：CN113418499B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110523676.9
申请日：2021-05-13
Applicant: 青岛杰瑞自动化有限公司
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明公开了一种旋转飞行器滚转角解算方法及系统，通过建立绕飞行器质心动力学方程组为驱动方程，以地磁方位角与俯仰角、偏航角、磁偏角、磁倾角和航向角的关系方程为观测方程，以地磁方位角的实际测量值为观测量，通过扩展卡尔曼滤波估计俯仰角和偏航角；然后解算地磁矢量基准角；最后解算出高精度的滚转角；本发明的旋转飞行器滚转角解算方法及系统，提高了滚转角的解算精度。
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公开(公告)号：CN113418499A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110523676.9
申请日：2021-05-13
Applicant: 青岛杰瑞自动化有限公司
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明公开了一种旋转飞行器滚转角解算方法及系统，通过建立绕飞行器质心动力学方程组为驱动方程，以地磁方位角与俯仰角、偏航角、磁偏角、磁倾角和航向角的关系方程为观测方程，以地磁方位角的实际测量值为观测量，通过扩展卡尔曼滤波估计俯仰角和偏航角；然后解算地磁矢量基准角；最后解算出高精度的滚转角；本发明的旋转飞行器滚转角解算方法及系统，提高了滚转角的解算精度。
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公开(公告)号：CN115102611A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202211015437.3
申请日：2022-08-24
Applicant: 青岛杰瑞自动化有限公司
Abstract: 本发明公开了一种利用GEO卫星缩短卫星接收机热启动时间的方法，属于无线电导航定位技术领域，包括：在卫星接收机中预存非GEO卫星发射时刻相较于GEO卫星发射时刻的差值；获取GEO卫星信号的发射时刻；推算非GEO卫星的发射时刻；计算伪距和卫星位置；定位解算，得到卫星接收机的位置和钟差；利用计算出的钟差修正卫星接收机的本地时间，完成热启动。本发明的热启动方法不仅解决了卫星接收机在既没有通讯网络，也没有本地时钟RTC情况下的快速热启动问题，而且通过缩短热启动时间，可以使得卫星接收机实现快速定位。
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公开(公告)号：CN112285745B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202011297135.0
申请日：2020-11-18
Applicant: 青岛杰瑞自动化有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗三号卫星导航系统的三频模糊度固定方法及系统，通过建立三频组合双差观测方程；建立多路径模型，修正三频组合双差观测方程的观测值；选取两组三频组合系数，固定两组超宽巷组合模糊度；以两组超宽巷组合模糊度作为约束条件，解算电离层延迟误差后，对窄项组合模糊度进行固定；以两组超宽巷组合模糊度、窄项组合模糊度作为约束条件，求解北斗三号基础频率模糊度；从而提高了模糊度固定的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113640834A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111200387.1
申请日：2021-10-15
Applicant: 青岛杰瑞自动化有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于改善卫星双差伪距定位精度的方法包含以下步骤：建立伪距观测方程，建立单差伪距观测方程，建立双差伪距观测方程，计算双差伪距测量值，计算双差伪距测量值残差，对残差进行零相位Kaiser窗滤波，利用滤波后的双差伪距测量值求解基线向量。本方法利用双差伪距测量值来消除卫星钟差、大气时延和接收机钟差，又利用零相位Kaiser窗滤波压制热噪声，从而提高双差伪距定位精度。零相位Kaiser窗滤波器能够灵活设置滤波器参数，包括滤波器的截断频率、滤波器节数、滤波器衰减，可以有效滤除噪声成分，而且不会引入相位误差。
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公开(公告)号：CN112285745A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011297135.0
申请日：2020-11-18
Applicant: 青岛杰瑞自动化有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗三号卫星导航系统的三频模糊度固定方法及系统，通过建立三频组合双差观测方程；建立多路径模型，修正三频组合双差观测方程的观测值；选取两组三频组合系数，固定两组超宽巷组合模糊度；以两组超宽巷组合模糊度作为约束条件，解算电离层延迟误差后，对窄项组合模糊度进行固定；以两组超宽巷组合模糊度、窄项组合模糊度作为约束条件，求解北斗三号基础频率模糊度；从而提高了模糊度固定的准确率。
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公开(公告)号：CN117347990A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311346803.8
申请日：2023-10-18
Applicant: 青岛杰瑞自动化有限公司
Abstract: 本发明涉及基于雷达的海上定位增强方案设计技术领域，提供了一种基于雷达的海上定位增强方法及系统、电子设备，所述方法包括：利用AIS系统获取我方舰船和目标舰船的雷达探测数据，并根据雷达探测数据计算我方舰船与目标舰船的距离；判断我方舰船与目标舰船的距离是否小于或等于第一预设阈值；根据判断结果判定是否通过AIS系统调取我方舰船和目标舰船的第一定位数据，并根据目标舰船的第一定位数据和雷达探测数据进行计算我方舰船的第二定位数据；对我方舰船的第一定位数据和第二定位数据进行定位信息融合，获取第三定位数据，将第三定位数据作为我方舰船最高优先级定位数据进行输出。很大程度上提高了海上定位的准确度。
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公开(公告)号：CN117555345A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311542244.8
申请日：2023-11-17
Applicant: 青岛杰瑞自动化有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种六旋翼无人机姿态的复合控制方法，包括以下步骤：S1、结合外部干扰、非线性误差和内部干扰，建立六旋翼无人机的状态空间模型；S2、构建扩展状态观测器，对外部干扰和非线性误差进行估算；设计自适应律，对内部干扰进行在线估算得到估计值；S3、设计状态反馈控制器和滑模自适应控制器；两者相加得到复合控制器；S4、求解所述扩展状态观测器增益和所述复合控制器的增益以实现对六旋翼无人机姿态的控制。本发明根据影响无人机姿态稳定性的误差或干扰的不同类型，分别设计控制策略，将控制策略整合，实现鲁棒自适应滑模复合控制策略设计，达到快速、有效地抑制多种类型的干扰和误差的效果，进而保障六旋翼无人机飞行姿态的稳定。
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公开(公告)号：CN115102611B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211015437.3
申请日：2022-08-24
Applicant: 青岛杰瑞自动化有限公司
Abstract: 本发明公开了一种利用GEO卫星缩短卫星接收机热启动时间的方法，属于无线电导航定位技术领域，包括：在卫星接收机中预存非GEO卫星发射时刻相较于GEO卫星发射时刻的差值；获取GEO卫星信号的发射时刻；推算非GEO卫星的发射时刻；计算伪距和卫星位置；定位解算，得到卫星接收机的位置和钟差；利用计算出的钟差修正卫星接收机的本地时间，完成热启动。本发明的热启动方法不仅解决了卫星接收机在既没有通讯网络，也没有本地时钟RTC情况下的快速热启动问题，而且通过缩短热启动时间，可以使得卫星接收机实现快速定位。
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