公开(公告)号：CN117724495A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311741088.8

申请日：2023-12-18

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 闫金金 ,  王萍 ,  张家豪 ,  韩海程 ,  高文霞 ,  高逸松 ,  汲赫婵

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种已知边界的面向机器人集群任务区域分配的方法，包括以下步骤：对整个任务空间建立栅格地图；基于栅格地图和机器人集群的初始位置，构建栅格地图矩阵，来代表栅格地图上各单元的含义，有障碍物单元、待覆盖的单元和被机器人占领的单元；基于栅格地图矩阵，获得栅格地图上的所有单元格的波前距离矩阵；基于所述波前距离矩阵，对任务区域进行初始分配；预设分配要求，对初始分配结果进行误差校正，直至满足所述分配要求，获得最终分配结果。本发明的任务区域分配方法不仅能够提升机器人集群的整体效能，还有助于优化资源利用，从而更好地满足全覆盖任务的需求。

公开(公告)号：CN119472636A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411362156.4

申请日：2024-09-27

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 闫金金 ,  高文霞

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明涉及智能仓储系统技术领域，具体公开了一种适用于多双轮差速机器人系统的仓储环境避障算法，根据障碍物位置信息获取误差的大小，为环境中的各位置点设置碰撞概率，大幅提升了算法在实际应用中的安全性；通过在位置空间中输出最佳执行结果，有效消除了速度转换中的误差，显著提高了避障的可靠性与安全性，提供了可靠的仓储物流机器人避障解决方案。通过构建外部轮廓多边形，根据机器人移动位置信息变化获取位置误差形状多边形；组合计算生成包含位置误差的障碍物形状的多边形；依据质点与组合多边形的关系设定相对速度障碍和生成位置障碍信息；根据位置障碍和环境中的误差信息大小，设置仓储场景中移动机器人所在位置区域的碰撞概率。

公开(公告)号：CN117724495B

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202311741088.8

申请日：2023-12-18

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 闫金金 ,  王萍 ,  张家豪 ,  韩海程 ,  高文霞 ,  高逸松 ,  汲赫婵

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种已知边界的面向机器人集群任务区域分配的方法，包括以下步骤：对整个任务空间建立栅格地图；基于栅格地图和机器人集群的初始位置，构建栅格地图矩阵，来代表栅格地图上各单元的含义，有障碍物单元、待覆盖的单元和被机器人占领的单元；基于栅格地图矩阵，获得栅格地图上的所有单元格的波前距离矩阵；基于所述波前距离矩阵，对任务区域进行初始分配；预设分配要求，对初始分配结果进行误差校正，直至满足所述分配要求，获得最终分配结果。本发明的任务区域分配方法不仅能够提升机器人集群的整体效能，还有助于优化资源利用，从而更好地满足全覆盖任务的需求。